电机控制仿真：直流电机控制仿真_（2）.电机控制原理.docxVIP

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电机控制原理

电机的基本类型与特性

电机是将电能转换为机械能的装置，广泛应用于工业、交通、家用电器等领域。根据工作原理和结构的不同，电机可以分为多种类型，包括直流电机、交流电机、步进电机、伺服电机等。本节将重点介绍直流电机的基本类型和特性，为后续的直流电机控制仿真打下基础。

1.直流电机的基本类型

直流电机（DirectCurrentMotor,DCMotor）主要分为以下几种类型：

永磁直流电机：使用永磁体作为磁场源，结构简单，成本较低，适用于小型设备和低功率应用。

串励直流电机：励磁绕组和电枢绕组串联，具有高启动转矩和调速范围广的特点，适用于起重和牵引设备。

并励直流电机：励磁绕组和电枢绕组并联，具有稳定的转速和较小的启动转矩，适用于恒速运行的设备。

复励直流电机：同时具有并励和串励绕组，可以根据需要调整励磁绕组的连接方式，以获得不同的性能特性，适用于需要兼顾启动转矩和稳定转速的设备。

2.直流电机的工作原理

直流电机的基本工作原理可以概括为：通过外加直流电压，使电枢绕组产生电流，电流在磁场中受到电磁力的作用，从而产生转矩，使电机旋转。具体来说，直流电机的工作原理包括以下几个方面：

磁场的产生：直流电机的磁场可以由永磁体或励磁绕组产生。永磁体产生的磁场是恒定的，而励磁绕组产生的磁场可以通过调整励磁电流来改变。

电枢电流的产生：当电枢绕组被外加直流电压时，会产生电流。电流的方向通过换向器和电刷的配合进行周期性反转，以保持电机的连续旋转。

电磁力的作用：电枢绕组中的电流在磁场中受到电磁力的作用，产生转矩。转矩的大小与电枢电流和磁场强度成正比。

转子的旋转：电磁力产生的转矩使转子旋转。转子的旋转速度可以通过调整电枢电压或励磁电流来控制。

3.直流电机的特性

直流电机具有以下特性：

调速性能：直流电机可以通过改变电枢电压或励磁电流来实现平滑的调速。

启动转矩：串励直流电机具有高启动转矩，适用于需要大启动转矩的场合。

效率：直流电机的效率较高，特别是在低速运行时。

控制精度：直流电机的控制精度较高，适合用于精密控制的场合。

4.直流电机的数学模型

为了更好地理解和控制直流电机，需要建立其数学模型。直流电机的数学模型主要包括以下方程：

电压方程：

V

其中，Va是电枢电压，Ea是反电动势，Ia是电枢电流，Ra

反电动势方程：

E

其中，Ke是反电动势常数，ω

转矩方程：

T

其中，T是电机转矩，Kt

运动方程：

J

其中，J是转动惯量，Bm是机械阻尼系数，TL

5.建立直流电机的仿真模型

在仿真软件中建立直流电机的模型时，可以使用上述数学方程。以下是一个使用MATLAB/Simulink建立永磁直流电机仿真模型的示例。

5.1MATLAB/Simulink仿真模型

首先，打开MATLAB并启动Simulink。在Simulink库浏览器中，选择“Simscape”库中的“Electrical”模块，找到“DCMotors”模块，并将其拖入模型中。然后，添加必要的电源、负载和测量模块。

%创建一个新的Simulink模型

new_system(dc_motor_model);

open_system(dc_motor_model);

%添加永磁直流电机模块

add_block(simscape/电气/电动机/永磁直流电动机,dc_motor_model/PMDCMotor);

%添加直流电源模块

add_block(simscape/电气/电气源/直流电压源,dc_motor_model/DCVoltageSource);

%添加负载模块

add_block(simscape/电气/电气负载/电阻负载,dc_motor_model/ResistiveLoad);

%添加电机速度测量模块

add_block(simscape/电气/传感器/旋转传感器,dc_motor_model/RotationalSensor);

%添加示波器模块

add_block(simulink/Sinks/Scope,dc_motor_model/Scope);

%连接模块

add_line(dc_motor_model,DCVoltageSource/+,PMDCMotor/+,1);

add_line(dc_motor_model,PMDCMotor/1,ResistiveLoad/+,1);

add_line(dc_motor_model,PMDCMotor/2,RotationalSensor/1,1);

add_line(dc_motor_model,RotationalSensor/+,