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第43卷第1期计算技术与自动化Vol.43,No.1
2024年3月ComputingTechnologyandAutomationMar.2024
文章编号：1003—6199(2024)01—0016—09DOl:10.16339/ki.jsjsyzdh.202401003
无人机航迹控制模块的优化设计与实现
张凡+，刘正坤，林典润
（广州中科智云科技有限公司，广东广州510000）
摘要：当前在无人机作业过程中，能够根据预设的目的地信息自主控制飞行的模块，在多个最优方案
条件下，需要预设复杂约束条件，否则就会存在寻优过程不收敛的问题，导致控制效果不佳。针对这一问
题，研究了无人机航迹自主控制模块的改进设计。设计可以采集无人机的位置、速度等飞行信息，并上传至
飞行主控器的模块硬件，软件在符合无人机飞行约束与威胁约束的条件下，规划获取后续飞行的最优航迹
点。为了保证无人机飞行距离最短、高度最小，将无人机航迹自主控制问题变成优化问题。在面临多个最
优方案条件下，构建基于鲸鱼算法的无人机航迹选择模型，以无人机飞行航线代价最小为目的，使用鲸鱼算
法求解无人机航迹自主控制方案，完成软件设计。实验结果显示：使用所设计模块后，无人机可自主控制飞
行航迹，成功避开静态威胁因素、动态威胁因素安全飞行至目的地。
关键词：无人机；航迹自主控制模块；鲸鱼算法；约束条件；不收敛；选择模型；航迹规划
中图分类号：TP13文献标识码：A
OptimizationDesignandImplementationofUAV
TrackControlModule
ZHANGFant,LIUZhengkun,LINDianrun
(GuangzhouIcloudstarTechnologyCo.,Ltd.,Guangzhou,Guangdong510oo0,China)
Abstract:Atpresent,intheprocessofUAVoperation,themodulethatcanautonomouslycontroltheflightaccording
tothepresetdestinationinformationneedstopresetcomplexconstraintsundertheconditionofmultipleoptimalschemes,
otherwisetherewillbeaproblemofnonconvergenceintheoptimizationprocess,leadingtopoorcontroleffect.Aimingat
thisproblem,theimproveddesignofUAVtrackautonomouscontrolmoduleisstudied.Thedesigncancollecttheposition,
speedandotherflightinformationoftheUAV,anduploadthemtothemodulehardwareoftheflightmaster.Thesoftware
canplanandobtaintheoptimaltrackpointforsubsequentflightundertheconditionsofmeetingtheflightconstraintsand
threatcons
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