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第
51
卷第
4
期应
用
科
技Vol.51
No.4
2024
年
7
月Applied
Science
and
TechnologyJul.
2024
DOI:
10.11991/yykj.202304032
网络出版地址：/urlid/23.1191.U1517.007
无人机双目视觉鲁棒定位方法
杨欣，杨忠，张驰，卓浩泽，廖禄伟，薛八阳111211
1.
南京航空航天大学
自动化学院，江苏
南京
211106
2.
广西电网有限责任公司电力科学研究院，广西
南宁
530028
摘
要：
无人机（unmanned
aerial
vehicle，UAV）在全球定位系统（global
positioning
system,
GPS）信号拒止环境中的应用受
到限制，传统视觉同步定位与建图（simultaneous
localization
and
mapping,
SLAM）技术一定程度上解决了该问题，但在动态
场景和弱纹理场景中定位精度较差。针对该问题提出一种基于双目视觉的多场景鲁棒SLAM方法，重点考虑了真实环境
中的动态和弱纹理2类具有挑战性的场景，利用双目相机为UAV在动态和弱纹理场景中提供位姿信息。针对动态场景利
用掩膜基于区域的卷积神经网络(mask
region-based
convolutional
neural
network，Mask
R-CNN)分割潜在动态内容并剔除
动态特征，通过计算稠密光流同步相邻帧的掩膜，减小了掩膜的计算成本。对于弱纹理场景，在传统SLAM算法使用的点
特征基础上融合了线特征，充分利用了环境中的结构特征。数值模拟和仿真实验证明了本文算法具有更高的鲁棒性和精确性。
关键词：无人机定位；双目相机；同步定位与建图；掩模基于区域的卷积神经网络；动态剔除；点线特征；重投影误差；位
姿优化
中图分类号：TP242
文献标志码：A
文章编号：1009−671X(2024)04−0043−08
Robustlocalizationmethodforunmannedaerialvehiclebinocularvision
YANG
Xin,
YANG
Zhong,
ZHANG
Chi,
ZHUO
Haoze,
LIAO
Luwei,
XUE
Bayang111211
1.
College
of
Automation
Engineering,
Nanjing
University
of
Aeronautics
and
Astronautics,
Nanjing
211106,
China
2.
Electric
Power
Science
Research
Institute
of
Guangxi
Power
Grid
Co.,
Ltd.,
Nanning
530028,
China
Abstract:The
application
of
unmanned
aerial
vehicle
(UAV)
in
a
global
positioning
system
(GPS)
signal
rejection
environment
is
limited,
traditional
visual
simultaneous
localization
and
mapping
(SLAM)
technology
has
solved
this
problem
to
a
certain
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