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82无人实验平台远程控制系统
无人实验平台远程控制系统鄢
RemoteControlSystemofUnmannedExperimentalPlatform
时斌杰李政林方志杰广西科技大学自动化学院袁广西柳州545616冤
摘要院在实验室无人化进程中袁对机械臂精准定位尧目标识别以及远程控制等有着极高要求遥提出以无人实验平台总控
制端PC端冤作为远程控制系统承载平台袁STM32作为执行控制端曰二维滑台代替长臂杆作为机械臂实验空间定位模组曰采
用摄像头与扫码模块传感器融合的方式进行目标识别和获取目标特征信息曰建立远程控制系统登录和操作界面遥系统由无
人实验平台远程控制系统实现机械臂定位和控制尧目标识别尧信息获取等功能袁有效机械臂减少工作空间尧提高定位精度和
灵敏度袁提高目标识别精度袁平均准确率达到83.41%遥
关键词院无人实验平台曰嵌入式曰传感器融合曰远程控制
Abstract:Thetotalcontrolterminal(PCterminal)oftheunmannedexperimentalplatformwasproposedasthehostplat鄄
formoftheremotecontrolsystem,andSTM32isusedastheexecutivecontrolterminal.Thetwo-dimensionalslidingtable
replacedthelongarmasthespacepositioningmoduleofthemanipulatorexperiment.Thefusionofthecameraandthe
sensorofthescanningcodemoduleisusedtoidentifythetargetandobtainthetargetfeatureinformation.Establishthe
remotecontrolsystemloginandoperationinterface.Theremotecontrolsystemoftheunmannedexperimentalplatformreal鄄
izesthefunctionsofmanipulatorpositioningandcontrol,targetrecognition,informationacquisitionandsoon.Theeffective
manipulatorreducestheworkingspace,improvesthepositioningaccuracyandsensitivity,andimprovesthetargetrecogni鄄
tionaccuracy,withanaverageaccuracyof83.41%.
Keywords:unmannedexperimentplatform,embedded,sensorfusion,remotecontrol
随着人智能与传感技术的发展袁人们对无人实验平台对1.1滑台与机械臂控制
远程操控机械臂进行实验有着更大需求袁对于机械臂精准定位在大型实验平台中为满足抓取需要通常采用长臂杆方式袁
咱1暂
和目标识别也提出了更高的要求遥无人实验远程控制系统在而过长的机械臂导致节点负载过大尧降低负载效率及机械臂
实验过程中袁机械臂对试剂稳定抓取和移动袁及对目标试剂准
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