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2025年机械工程机器人技术测试试卷（含答案）

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分）

1.下列哪一项不是机器人系统的主要组成部分？

A.机械本体

B.驱动系统

C.感知系统

D.操作者

2.在机器人运动学中，分析机器人末端执行器位姿与关节变量关系的是：

A.正运动学

B.逆运动学

C.动力学

D.控制理论

3.下列哪种传感器通常用于测量机器人关节的角度或转角？

A.距离传感器

B.视觉传感器

C.编码器

D.接近传感器

4.机器人控制系统中的“前向通道”指的是：

A.感知信号到决策信号的传递路径

B.决策信号到执行机构的传递路径

C.执行机构状态到感知系统的反馈路径

D.电源到驱动器的路径

5.以下哪种机器人机构类型通常具有最高的自由度数？

A.关节型（串联）机器人

B.柔性机器人

C.平行机器人

D.固定平台坐标机器人

6.机器人进行精确操作时，对其动态性能的要求主要体现在：

A.位姿精度

B.运动速度

C.承载能力

D.自由度数量

7.工业机器人在焊接、喷涂等任务中常采用哪种类型的末端执行器？

A.手爪

B.夹具

C.特种工具（焊枪、喷枪）

D.机械臂

8.以下哪项技术通常用于增强机器人的环境感知能力？

A.机器学习

B.运动规划

C.逆运动学

D.动力学建模

9.机器人编程中，用于指定机器人按预定路径和速度运动的是：

A.命令语言编程

B.图形化编程

C.仿真编程

D.递归编程

10.机器人技术发展的重要驱动力之一是：

A.减少劳动力成本

B.提高生产安全

C.增强人类能力

D.以上都是

二、填空题（每空1分，共15分）

1.机器人能够自动执行工作的机器系统，通常由________、________、控制系统和感知系统组成。

2.机器人运动学只研究机器人的运动关系，不考虑其________和________。

3.常用的机器人驱动方式有________、________和电液驱动。

4.用于检测机器人自身或周围物体位置、姿态、距离的传感器统称为________。

5.机器人控制系统的核心任务是按照预定轨迹或指令，精确控制机器人的________和________。

6.机器人程序通常需要通过________转换为目标代码，才能在控制器上运行。

7.评价机器人性能的重要指标包括自由度、精度、速度、负载和________。

三、判断题（每题1分，共10分）

1.任何类型的机器人都可以在所有环境下进行作业。（）

2.串联机器人的结构简单，刚度较高。（）

3.机器视觉系统是机器人感知系统的重要组成部分，可以代替所有触觉传感器。（）

4.机器人动力学分析旨在研究机器人各关节间的力矩与运动关系。（）

5.机器人的工作空间是指机器人末端执行器能达到的所有点的集合。（）

6.开环控制系统结构简单，成本较低，但控制精度不高。（）

7.机器学习技术可以用于改进机器人的路径规划和决策能力。（）

8.六轴关节型机器人具有六个旋转自由度。（）

9.机器人编程只能使用专业的文本语言进行。（）

10.协作机器人设计的目标是与人类在同一空间安全地协同工作。（）

四、简答题（每题5分，共20分）

1.简述机器人正向运动学和逆向运动学的定义及其主要应用。

2.列举三种常见的工业机器人传感器类型，并简述其基本功能。

3.简述机器人控制系统中闭环控制与开环控制的主要区别。

4.什么是机器人的工作空间？影响工作空间大小的因素有哪些？

五、计算题（共15分）

假设一个具有两个旋转关节的平面机器人（RPR型），其臂长分别为\(l_1=1\)m和\(l_2=0.8\)m。关节变量为\(\theta_1\)和\(\theta_2\)，末端执行器末端点在直角坐标系下的位置为\(x,y\)。

1.推导该机器人的正向运动学方程，即用\(\theta_1,\theta_2\)表示\(x\)和\(y\)。（8分）

2.若要求末端执行器位于\(x=1.2\)m,\(y=0.6\)m处，请计