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Vol.45No.032025.03船电技术|应用研究
无关初始条件的多智能体系统预设
有限时间控制及其应用
姚纪雄
（湖南工业大学电气与信息工程学院，湖南株洲412007）
摘要：本文研究了一类多严格反馈系统预设性能控制及其在电动无人船的应用问题，通过反步法设计了
一种无关初始条件的预设性能有限时间控制方法，使得预设性能函数的选择与初始状态无关，并保证控制
方向未知的多智能体系统中领导者和跟随者能输出同步且邻域误差是同步收敛的。此外，通过引入命令滤
波技术避免了传统反步控制器设计方法中的“复杂度爆炸”问题，同时通过引用Nussbaum函数解决了控制方
向未知的问题，最后的仿真将控制器应用在电动无人船模型中，仿真结果验证了其有效性。
关键词：多智能体系统；无关初始条件；预设性能控制；未知控制方向；电动无人船
中图分类号：TP13文献标识码：A文章编号：1003-4862（2025）03-0041-06
Presetfinitetimecontrolofmulti-agentsystemindependentofinitial
conditionsanditsapplication
YaoJixiong
(CollegeofElectricalandInformationEngineering,HunanUniversityofTechnolo,Zhuzhou412007,Hunan,China;)
Abstract:Inthispaper,thepresetperformancecontrolofaclassofmulti-strictfeedbacksystemsandits
applicationinelectricunmannedshipsarestudied.Afinitetimecontrolmethodofpresetperformance
independentofinitialconditionsisdesignedbybackstepping,whichmakestheselectionofpreset
performancefunctionindependentofinitialstate,andensuresthattheleadersandfollowersinmulti-agent
systemswithunknowncontroldirectioncanoutputsynchronouslyandtheneighborhooderrorsconverge
synchronously.Inaddition,theproblemofcomplexityexplosioninthetraditionalbacksteppingcontroller
designmethodisavoidedbyintroducingcommandfilteringtechnology,andtheproblemofunknowncontrol
directionissolvedbycitingNussbaumfunction.Finally,thecontrollerisappliedtotheelectricunmanned
shipmodelbysimulation,andthesimulationresultsverifyitseffectiveness.
Keywords:multi-agentsystem;independentofinitialconditions;presetfinitetimecontrol;unknowncontrol
direction;electricunmanned
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