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1642025，61（6）ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用
无人机活动概率和反制落点预判算法
1+23
张宏展，陈鹏，陈勇
1.福州外语外贸学院大数据学院，福州350202
2.中国科学院大学集成电路学院，北京101400
3.航天工程大学航天指挥学院，北京101416
+通信作者E-mail：534924882@
摘要：针对无人机探测中出现遗漏或误警率过高，以及需要对“黑飞”无人机提前预判反制后落点的问题，提出了
一种评估无人机活动概率和预判反制落点的算法。基于朴素贝叶斯模型，设计了一种通过区域内天气大数据和区
域内出现无人机概率的历史大数据计算无人机活动概率的算法。针对无人机遭反制后以平抛运动态势坠落的情
景，在考虑风力、空气阻力等因素下，设计出预判落点位置和落地动能的算法。把复杂低空环境下可能影响落点位
置的空气温度、湿度和气压作为次要因素，基于朴素贝叶斯算法计算落点偏移概率。提出根据朴素贝叶斯算法与
Sigmoid函数相结合的方法，确定落点位于某区域范围内概率的算法。通过理论仿真和外场试验的结果对比，验证
了反制落点预判算法的可信度。
关键词：无人机；探测；活动概率；反制；预判
文献标志码：A中图分类号：TP301.6doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2405-0166
ProbabilityofDroneActivityandCountermeasureLandingPointPredictionAlgorithm
1+23
ZHANGHongzhan,CHENPeng,CHENYong
1.CollegeofBigData,FuzhouUniversityofInternationalStudiesandTrade,Fuzhou350202,China
2.CollegeofIntegratedCircuit,UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing101400,China
3.SpaceCommandCollege,SpaceEngineeringUniversity,Beijing101416,China
Abstract：Analgorithmisproposedtoassesstheprobabilityofdroneactivityaswellastopredictthelandingpointof
droneaftercountermeasure,particularlyaimedataddressingissuessuchasmisseddetections,highfalsealarmrates,and
theneedforearlypredictionofthelandingpointof“rogue”drone.BasedontheNaiveBayesmodel,analgorithmis
designedtocalculatetheprobabilityofdroneactivityusingbigdataonlocalweatherandhistoricalprobabilitiesofdrone
appearancesinthearea.Fordronefallinginaprojectilemotionafterbeingcountered,analgorithmisdevelopedtopredict
thelandingpointpositionandgroundkineticenergyconsideringfactorssuchaswindspeedandairresistance.Thecom-
plexlow-altitudeenvironmentalfactorsthatcanaffectthelandingposition,suchasairtemperature,humi
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