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中国科技期刊数据库工业A

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无人机精确着陆控制技术研究

许贺伟崔冠北

航天时代飞鸿技术有限公司，北京102199

摘要：随着科学技术的持续进步，人工智能行业逐渐进步与发展。为有效解决无人机的触地姿态安全问题和着陆

精准问题，相关技术应用的重要性日益凸显，受到社会各界广泛关注。基于此，简单分析无人机着陆动态过程描

述，并深入探究无人机的速度末端制导控制律设计，具体涉及控制方案设计、末端制导控制律设计等内容，以供

业内人士参考。

关键词：无人机；精确着陆；速度控制

中图分类号：TP18

0引言保持相对稳定，可根据实际情况进行微调。高度下降

速率相对较慢，以确保能够准确捕获下滑轨迹。

在保证无人机着陆姿态和下沉率基础安全的前提

下，力求提高着陆的触地精度。着陆的精确性不仅对

跑道条件和应用环境具有极强的适应性，而且能极大

提高无人机在未来战场的生存能力。由此可见，进行

相关研究具有较强的现实意义。

1无人机着陆动态过程描述

通过将无人机着陆过程分为进场平飞段、轨迹捕

获段、陡下滑段、浅下滑段和地面滑跑段，着陆各阶图1无人机着陆过程

段的纵向轨迹剖面如图1所示，其中各参量见表1。具三是陡下滑段。该阶段无人机快速降低高度，尽

体如下：快接近跑道表面，缩短在空中的停留时间，提高着陆

一是进场平飞段。此阶段无人机从巡航状态调整效率。此时，无人机以较大的下降角度快速下降高度，

至准备着陆状态，主要目的是使无人机到达合适的着下降速率明显高于“轨迹捕获段”阶段。在此过程中，

陆起始位置和高度，并保持稳定的飞行姿态和速度，应严格控制下降角度和速度，避免下降过快导致难以

为后续的着陆动作做好准备。无人机保持水平飞行，控制或下降过慢错过着陆时机。同时，要实时监测周

[2]

飞行高度取决于机场环境、无人机型号和着陆程序要围环境和飞机状态，确保安全下降。

求。速度一般维持在较慢且稳定的巡航速度，以便飞四是浅下滑段。此阶段是着陆前的关键过渡阶段，

行员或自动驾驶系统有足够时间进行调整和准备。在旨在进一步调整无人机的姿态和速度，使其以平稳、

飞行过程中，需精确控制飞行高度和速度，确保无人合适的状态接触跑道，减少着陆瞬间的冲击力。此时，

机沿着预定的进场航线飞行。同时，密切监控各种飞无人机下降角度变缓，高度下降速率逐渐减小，速度

行参数，如姿态角、发动机工作状态等，及时发现并也逐步调整到合适的着陆速度。姿态调整至接近水平，

[1]为着陆做最后的准备。

纠正任何偏差。

二是轨迹捕获段。在此阶段，无人机开始调整飞五是地面滑跑段。无人机着陆后，通过地面滑跑

行轨迹，使其对准跑道中心线，并捕获着陆下滑轨迹。消耗剩余动能，最终停下来。此阶段确保无人机安全、

旨在让无人机进入正确的着陆路径，为后续平稳下滑稳定地在跑道上减速直至停止，完成整个着陆过程。

着陆奠定基础。此时，无人机逐渐降低高度，同时横此时，起落架接触跑道后，无人机开始在地面上滑跑。

向调整位置，使自身对准跑道中心线。飞行速度依然滑跑初期，速度较快，随着刹车系统和空气阻力的作

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