原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
机器人技术
文章编号：1008—0570(2009)02…2022302
智能机器人运动关节集成驱动控制器研究
ResearchonanIntegralDrivingControllerforRobotMovingJoints
(河南丁l业大学)熊新民曹毅
XlONGXin—minCAOYi
摘要：根据智能机器人的控制要求．提出了机器人控制系统的硕层核心控制器和底层运动控制器的双层结构，底层与顶层基
于CAN总线完成关节状态信息的上传和运动指令的下达在此基础上．采用高速DSP、IPM功率智能模块、光电编码器、无
刷直流电机等构建了机器人运动关节集成驱动控制器的硬件电路，并完成了相应软件设计。结果表明．这种集成驱动控制器
简化了层间联系，提高了响应速度．增加了整体集成度，有利于运动关节的驱动控制一体化
关键词：机器人：运动关节：DSP；集成驱动控制器
中图分类号：TP272文献标识码：B
Abstract：Atwo—leve1controllingstructurewithatopcorecontrollerandabottommovingcontrollerf0rrobotcontrollingsystemis
broughtoutaccordingtocofltroldenlandsofintelligentr()bot．DutiesofthetoplevelandthebottomlevelaretOfinishuploadof
jointsinformationandordersofmovinginstructionbasedOlrCANbus．Thesystemmainlyadoptedhigh—speedDSP，IPMpowerin—
telligentmodule，ph0t0一e1ectricalencoderandDCmotortobuildahardwarecircuitoftheintegraldrivingcontrollerforrobotmoving
jointsandthenthesoftwaredesignwasfinished．Thesimulationresultsshowthattheintegraldrivingcontrollersimplifiesthelevels
relation．increasingresponsespeedandtotalintegrationofrobotsystem．Thecontrollerrealizesdrivingcontrolincorporationf(】rrobot’
Smovingjoints．
Keywords：Robot；Movingjoints；DSP；Integraldrivingcontroller．
引言1智能机器人控制系统的总体结构
运动关节是智能机器人的重要组成部分。运动关节的控制
智能机器人由于关节众多，因此具有很多自由度。每个关
和驱动技术是智能机器人的关键技术。因此，研究运动关节集
节都需要检测、控制和驱动等环节，整个系统还要有运动规划
成驱动控制器对提高机器人运动的控制精度和改善运动水平
和中央控制，如果把这些功能全部集中在一个核心控制器上，
十分有益。显然将会不堪重负。特别是对那些需要同步运动的关节来说，
目前该领域的研究正在取得积极进展。文献中针对四足仿很难保证实时性和协调性。因此最好的办法应该是将整个机器
生机器人分层分布式控制系统，研究了由嵌入CAN控制器的
初级会计持证人
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
文档评论（0）