双目并行辅助匹配视觉SLAM系统算法研究.pdfVIP

第42卷第3期算机仿真2025年3月

文章编号：1006-9348（2025)03-0386-04

双目并行辅助匹配视觉SLAM系统算法研究

符强1,2,3,4,梁东12,纪元法1,2.3*，任风华1,2

（1.桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室，广西桂林541004；

2.桂林电子科技大学信息与通信学院，广西桂林541004；

3.卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心，广西桂林541004；

4.南宁桂电电子科技研究院有限公司，广西南宁530031

摘要：介绍了一种并行辅助匹配SLAM方法，解决了SLAM系统中常见的跟踪精度不足以及在复杂环境下丢失跟踪的问题。

对图像做光流跟踪估计运动得到当前顿的关键点。同时根据上一帧的关键点样本数量计算迭代参数，利用Prosac送代计算

单应矩阵，去除外点做第一次优化。获得了新的单应矩阵后通过透视变换更新关键点。匹配关键点的描述子以及对应的地

图点更新状态变量。做第二次优化图优化去除外点计算当前相机位姿。标记外点并将优化后的关键点标记在图像中。增

加了场景中的地图点与关键点以此来达到增强系统鲁棒性的目的，同时对于系统的精度也有较大的提升。

关键词：同步定位与建图；单应矩阵图优化；光流法

中图分类号：TP391.41文献标识码：B

ResearchontheAlgorithmofBinocularParallel-Assisted

MatchingVisualSLAMSystem

1,2,3,4

FUQiangl,4,LIANGYi-dong2,JIYuan-fal.2.3*,RENFeng-hua.2

(1.GuangxiKeyLaboratoryofPrecisionNavigationTechnologyandApplication,

GuilinUniversityofElectronicScienceandTechnology,GuilinGuangxi541004,China;

2.SchoolofInformationandCommunication,GuilinUniversityofElectronicScience

andTechnology,GuilinGuangxi541004,China;

3.NationalandLocalJointEngineeringResearchCenterforSatelliteNavigationPositioning

andService,GuilinGuangxi541004,China;

4.NanningGuidianElectronicTechnologyResearchInstituteCo.,LTD.,NanningGuangxi530031,China)

ABSTRACT:Anapproachofparallel-assistedmatchingSLAMisintroduced.Thismethodaddressesthecommonis-

suesinSLAMsystems,suchasinsufficienttrackingaccuracyandtrackinglo