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第42卷第3期算机仿真2025年3月
文章编号:1006-9348(2025)03-0386-04
双目并行辅助匹配视觉SLAM系统算法研究
符强1,2,3,4,梁东12,纪元法1,2.3*,任风华1,2
(1.桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室,广西桂林541004;
2.桂林电子科技大学信息与通信学院,广西桂林541004;
3.卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心,广西桂林541004;
4.南宁桂电电子科技研究院有限公司,广西南宁530031
摘要:介绍了一种并行辅助匹配SLAM方法,解决了SLAM系统中常见的跟踪精度不足以及在复杂环境下丢失跟踪的问题。
对图像做光流跟踪估计运动得到当前顿的关键点。同时根据上一帧的关键点样本数量计算迭代参数,利用Prosac送代计算
单应矩阵,去除外点做第一次优化。获得了新的单应矩阵后通过透视变换更新关键点。匹配关键点的描述子以及对应的地
图点更新状态变量。做第二次优化图优化去除外点计算当前相机位姿。标记外点并将优化后的关键点标记在图像中。增
加了场景中的地图点与关键点以此来达到增强系统鲁棒性的目的,同时对于系统的精度也有较大的提升。
关键词:同步定位与建图;单应矩阵图优化;光流法
中图分类号:TP391.41文献标识码:B
ResearchontheAlgorithmofBinocularParallel-Assisted
MatchingVisualSLAMSystem
1,2,3,4
FUQiangl,4,LIANGYi-dong2,JIYuan-fal.2.3*,RENFeng-hua.2
(1.GuangxiKeyLaboratoryofPrecisionNavigationTechnologyandApplication,
GuilinUniversityofElectronicScienceandTechnology,GuilinGuangxi541004,China;
2.SchoolofInformationandCommunication,GuilinUniversityofElectronicScience
andTechnology,GuilinGuangxi541004,China;
3.NationalandLocalJointEngineeringResearchCenterforSatelliteNavigationPositioning
andService,GuilinGuangxi541004,China;
4.NanningGuidianElectronicTechnologyResearchInstituteCo.,LTD.,NanningGuangxi530031,China)
ABSTRACT:Anapproachofparallel-assistedmatchingSLAMisintroduced.Thismethodaddressesthecommonis-
suesinSLAMsystems,suchasinsufficienttrackingaccuracyandtrackinglo
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