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LogisticsSupplyChain物流与供应链
无人驾驶车辆在厂区物流的开发及应用
冉新民肖勇陈守团宋琳
上汽通用五菱汽车股份有限公司重庆分公司
摘要：本文主要介绍了基于Linux操作系统，利用机器人操作系统ROS工作空间进行功能开发，通过开发
组合惯导、激光雷达、远程调度平台和智能驾驶控制器等一系列软硬件的适配，实现无人驾驶技术在厂区
物流运输方面的开发及应用。
关键词：Linux；组合惯导；雷达感知；无人物流
个模块信息，生成驾驶指令，再通过执行机构驱动车
0前言辆进行自动驾驶，并实时对车辆制动、加速和转向等
近年来，随着工业和汽车工业的蓬勃发展，厂进行控制和硬件检测。
4.0
区物流的自动化和智能化也逐渐成为提升工厂生产效1.2应用优势
率和降低运行成本的重要研究方向。无人驾驶是指通对于自动化程度较高的工厂，无人驾驶物流车可
过技术手段使车辆或者设备自身拥有环境感知、路径24h不间断工作，成倍提高物流运输效率，同时大大
规划并自主实现方向控制的技术。目前无人驾驶技术降低人力成本。在危险或恶劣的工作环境下，无人物
已经开始在厂区物流运输领域得到广泛应用和关注，流车辆依旧可以稳定运行，降低人为操作的失误率。
本文旨在探讨无人驾驶技术在工厂中物流配送方面的
开发，以推动相关领域的发展为最终目的。2无人驾驶物流车在厂区的开发
2.1新路线的开发
1无人驾驶车辆的技术原理及应用优势当我们要进行一条新的无人物流路线应用时，应
1.1技术原理遵循的开发步骤包括：路线规划思路；激光数据采集和
无人驾驶车辆基于Linux控制器系统，通过组合惯SLAM绘图；路线采集和绘制；自动驾驶验证。
导定位模块、激光雷达感知模块等传感器获取周围环2.1.1路线规划
境信息，然后交由智能驾驶控制器处理，硬件框架如我们根据现场车间的物流配送情况，综合考虑配
图所示。通过空间站，分别进行分析和处理各送物料所需时间、路线和安全性等各种因素，并猜想
1ROS
可能遇到的各种问题进行路线规划，最终决定路线由
组合惯导车间中心南一门拉送车型门盖总成配件送到车身车
N
定位
调度平台激光雷达感知间东一门。
2.1.2激光数据采集和SLAM绘图
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