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第20卷第2期辽东学院学报(自然科学版)Vo1．20No．2

2013年6月JournalofEasternLiaoningUniversity(NaturalScience)Jun．2013

【机械与电子工程】

地下商城停车场无人值守智能机器人测控系统

蔡杰，贾英群，高友2

(1．辽东学院信息技术学院，辽宁丹东118003；2．辽东学院实验中心，辽宁丹东118003)

摘要：文章所设计的地下商城停车场无人值守智能机器人，是一个集路径识别、信息决策和多级辅

助驾驶、烟气识别、火灾识别、报警喷水、通信等功能于一体的机电一体化装置，综合运用了计算机、传

感器、通讯、人工智能及自主控制等技术。系统以飞思卡尔半导体公司提供的16位单片机9S12XS128为

控制核心，由单片机模块、电源模块、传感器检测模块、直流电机驱动模块、舵机控制模块、通信模块等

组成，可以实现智能车在给定黑色轨迹线的引导下自主、快速、稳定的运行。烟气传感器检测到火灾状况

后报警并通过无线通信给主控室，主控室控制相应的喷水装置灭火。该控制系统运用于实际现场中技术指

标达到了设计要求，有一定的推广意义和实际使用价值。

关键词：智能机器人；光电检测；自主寻迹；计算机控制

中图分类号：TP277文献标志码：A文章编号：1673—4939(2013)02—0120—05

文章设计的是以单片机为主机的无人值守的智组成：传感器检测电路，单片机主控电路，声光报

能机器人防火防盗报警系统，该系统可以实现对火警电路，通信电路以及电源电路。文章研究并设计

灾、盗情的实时报警，以便实现更先进的监控、预了一个较完整的机器人控制系统，重点设计了基于

防措施。对及时发出警报、实时灭火、防盗，挽回飞思卡尔单片机应用的防盗、防火报警器，引人了

经济损失有实际意义LlJ。该装置主要应用在地下模块化设计思想，Freescale芯片不断地提高自身的

商城停车场，这是一个市场需求量很大的空间，未运算速度、扩大自身的内部资源，舵机等硬件设备

来的市场空间很大。国外的有速宾、AAMAD、

也提高了性能指标，用高精度的激光传感器实现了

DESIGNA等，但价格贵，一般在30～40万元；国

检测路径，使整个系统更经济、方便、实用。

内有几家价格虽然有所下降，但在实际运行中系统

难免出现一些漏洞，如：没有将视频监控、防盗报1无人值守智能机器人测控系统的总体设计

警、火灾探测等多种警告方式融为一体，更好地适

1．1测控系统的总体构架

应各种环境的综合要求，或者缺少能够联接防盗探

文章所研制的智能机器人测控系统是以智能小

测器、震动探测器、火灾温度探测器等多种信号的

车为依托，车模为后轮直流电机驱动、舵机前轮转

适配器，从而影响了监测的效果和可靠性。文章研

向的四轮模型车。此智能机器人有自主循迹的功

制的无人值守的智能机器人装置是一个集路径识

别、信息决策和多级辅助驾驶、烟气识别、火灾识能，即可以在指定的轨迹线上自主行驶；其轨迹跑

别、报警喷水、通信等功能于一体的综合机电一体道为50cm宽的白色路径，材质为KT板；正中间

化系统，性价比高，可以和国内同类产品相竞争，为宽2．5cm的黑色标志线，材质为绝缘胶带；这

替代进口。样的跑道可以铺设到车库等公共场所，无人值守智

文章研制的智能机器人控制系统主要由五部分能机器人测控系统