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精密制造与自动化2018年第2期

基于Arduino葡萄套袋智能机器人的设计*

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蒯苏苏沈志豪王震谢静费铖邦朱明霞

（1.江苏大学机械工程学院江苏镇江212013；

2.镇江市第一人民医院江苏镇江212002）

摘要运用“计算机”Arduino开源电子平台智能识别系统的控制体系结构，设计了二自由度飞轮摆杆滑块机

构。根据TRIZ理论的科学效应E85—形变和E—89压电效应，提出薄膜触碰到葡萄时产生的力，发生形变，改

变物体空间性质，薄膜背面的触动传感器被触发，产生压电效应，发出开关信号，Arduino控制器接收信号控制

LED灯点亮，对（生长）葡萄串模式识别。通过ArduinoStepper库函数控制电机运动，气泵电机控制吸盘吸气

完成果袋的吸袋和撑袋过程，三自由度机械手由程序自动打开或关闭相连的电机、舵机，自动拽拉果袋绳子扎袋，

实现Arduino葡萄套袋智能机器人行走、避障、识别、套袋、扎袋等功能，控制方法为自动识别目标提供了依据。

关键词TRIZ理论智能机器人Arduino科学效应程序

国内外对于葡萄套袋机械的研制，是通过葡萄转；当小车左轮速度大于右轮速度时，右转；当小

图像颜色特征分析，选取目标和背景灰度差异较大车左轮速度等于右轮速度时，小车走直线。由于两

的色差图，分别采用人工阈值法和自动阈值法对其个轮子在行进过程中，分别遇到的阻力不一样，两

进行分割，运算量大，耗时多，目标识别在夜间无轮的转速会发生偏差，解决的方法是通过编码器、

法进行。目前葡萄套袋机械的设计难点有：（1）对Arduino控制器和电机驱动模块、步进电机形成闭

于（生长期）葡萄的识别难度大；（2）对于撑袋套环控制系统，对电机驱动板的使能端口和转向端口

袋过程缺乏灵活的结构。针对以上问题，根据文献进行设置，步进电机中的编码器反馈转速送入

蒯苏苏提出的TRIZ效应理论，通过“Makeblock”Arduino控制器中，控制器实时计算出两轮的转速

机器人创意组件，创新设计搭建了Arduino智能型差，设立一个PID比例算法，让转速慢轮子的电机

葡萄（生长）自动套袋机器人，白天黑夜均可识别功率值加大，从而消除车轮的转速差。

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葡萄串，并自动套袋。PID比例算式是：

PWM_3=（float）PWM_3+1.5（rpm_4—rpm_3）。

1系统构成算式中：rpm_4是步进电机M4的转速；rpm_3是

Arduino葡萄套袋智能机器人主要有行走系统、步进电机M3的转速；PWM_3是步进电机M3的

机械系统和控制系统三部分组成。机器人样机采用PWM功率值。

“Makeblock”铝合金组件，独特的螺纹槽和孔的二轮步进电机的转速差乘以比例调节因子1.5，

连接方式，搭建了一种Arduino葡萄套袋智能机器再叠加上一次PID计算得到的PWM_3，就得到了

人，如图1所示。经过Arduino的开源电子平台设当前步进电机M3的PWM功率值PWM_3。如果步

计新的运算程序，对机器人模式识别和自动套袋进进电机M4转速rpm_4比步进电机M3转速rpm_3

行编程和创新。要低，则从算式中可以看到，会自动减小步进电机

1.1行走系统M3功率值PWM_3，反之亦然，通过循环执行

四轮履带式小车左前轮安装步进电机M3，右Arduino程序中PID算式，便