双叉车运动同步控制系统的建模与控制器设计.pdfVIP

2025年2月控制工程Feb.2025

第32卷第2期ControlEngineeringofChinaVol.32,No.2

文章编号：1671-7848(2025)02-0362-10DOI:10.14107/j.cnki.kzgc

双叉车运动同步控制系统的建模与控制器设计

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龚嘉豪，顾敏明，李乐宝，陈凯宇，隋知航，陈志翔

（浙江理工大学a.信息科学与工程学院；b.机械与自动控制学院，浙江杭州310018）

摘要：电动托盘叉车是工业运载货物的重要工具，叉车的同步作业能实现小型叉车搬

运重型负载，这可以显著降低运输成本。实现叉车同步搬运的主要挑战在于缺少精确的

叉车动力学模型与高精度叉车同步算法。针对这些问题，基于牛顿力学建立叉车的动力

学模型，提出了一种新的本体输入输出滑模控制(SC-IOSMC)方法，实现叉车本体的运动

轨迹控制；采用交叉耦合输入输出滑模控制(CC-IOSMC)方法，实现两车的运动同步控

制。叉车直行与转向同步实验表明，CC-IOSMC方法具有响应快、同步精度高的特点。

此外，它还能有效抑制外界扰动。与现有交叉耦合PID同步控制策略相比，该方法显著

降低了位置的同步误差，提高了双叉车同步控制系统的控制精度。

关键词：叉车；滑模控制；交叉耦合控制；高精度同步运动；叉车运动学建模

中图分类号：TP2文献标识码：A

引用格式：龚嘉豪,顾敏明,李乐宝,陈凯宇,隋知航,陈志翔.双叉车运动同步控制系统的建模与控制

器设计[J].控制工程,2025,32(2):362-371.

SynchronizationTrackingControlofDualForkliftMotionSystems:

ModelingandControlDesign

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GONGJiahao,GUMinming,LILebao,CHENKaiyu,SUIZhihang,CHENZhixiang

(a.SchoolofInformationScienceandEngineering;b.SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation,

ZhejiangSci-TechUniversity,Hangzhou310018,China)

Abstract:Electricpalletforkliftsplayacrucialroleinthetransportationofgoodsintheindustrialsector.The

synchronousoperationofforkliftsallowssmallmachinestohandleheavyloadsandreducestransportation

expens