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第47卷第3期制造业自动化Vol.47No.3

2025年3月ManufacturingAutomationMar.2025

DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2025.03.007

双吊车偏重心起重机非线性耦合防摆控制

刘帅，石怀涛，佟圣皓*

（沈阳建筑大学机械工程学院，辽宁沈阳110168）

摘要：现有的桥式起重机防摆控制方法大多是基于单吊车起重机模型设计，当负载过大需采用两台吊车

协同运送时，两台吊车之间形成闭式运动链，耦合关系更加复杂，大尺寸负载重心的偏置会加大摆角控制

的难度。针对双吊车偏重心桥式起重机系统存在的定位精度差和负载摆动大等问题，提出了一种非线性耦

合防摆控制器。首先，针对双吊车桥式起重机吊运系统建立偏重心动力学模型，推导得出大尺寸负载摆角

方程；然后，基于双吊车桥式起重机吊运系统特征结构进行分析，构造包含台车位移与双吊绳摆角的耦合

信号，并基于能量法设计非线性耦合防摆控制器。仿真结果证明，该控制器能有效抑制和消除吊绳与负载

摆角，控制性能优于传统控制方法且具有较强鲁棒性。

关键词：双吊车起重机；防摆控制；非线性控制；偏重心

中图分类号：TP273文献标志码：A文章编号：1009-0134（2025）03-0052-10

NonlinearCoupledAntiSwingControlofDual-CraneSystemswith

EccentricGravityCenter

LIUShuai，SHIHuai-tao，TONGSheng-hao*

（SchoolofMechanicalEngineering，ShenyangJianzhuUniversity，Shenyang110168）

Abstract：：Mostoftheexistingantiswingcontrolmethodsofoverheadcranearebasedonthedesignofsingle

cranemodels.Whentheloadistoolargeandneedstobetransportedbytwocranestogether，aclosedkinematic

chainisformedbetweenthetwocranes，whichmakesthecouplingrelationshipmorecomplex.Theoffsetofthe

centerofgravityofalargeloadwillincreasethedifficultyofswinganglecontrol.Anonlinearcouplingantiswing

controllerisproposedtosolvetheproblemsofpositioningaccuracyandeccentriclargeloadswingintheoverhead

cranesystemwithdoublecranes.Firstofall，thedynamicmodelofeccentriccenterofgravityisestablishedfor