双机器人的任务分配和协同作业算法研究.pdfVIP

2025年4月控制工程Apr.2025

第32卷第4期ControlEngineeringofChinaVol.32,No.4

文章编号：1671-7848(2025)04-0577-09DOI:10.14107/ki.kzgc

双机器人的任务分配和协同作业算法研究

1,21111

李铁军，赵博言，刘今越，贾晓辉，唐春瑞

（1.河北工业大学机械工程学院，天津300401；2.河北科技大学机械工程学院，河北石家庄050018）

摘要：针对双机器人难以实现合理的任务分配和协同作业的问题，提出了一种基于工作

量平衡机制与主从协同蚁群优化算法完成双机器人的任务分配和协同作业的方法。首先，

基于任务点集合建立不平衡任务指派模型，任务分配阶段通过迭代路径规划算法平衡两机

器人的工作量。然后，通过主从协同蚁群优化算法解算机器人之间避免干涉且保持工作量

最小的多目标协同作业优化模型。最后，结合钢筋绑扎场景展开实验，实验结果表明，所

提方法可以在两机器人之间实现合理的任务分配，减少二者的工作差异量，使其高效地完

成钢筋绑扎作业，并且可以有效避免机器人在作业过程中发生干涉。

关键词：双机器人；任务分配；主从协同；蚁群优化算法

中图分类号：TP242.2文献标识码：A

引用格式：李铁军,赵博言,刘今越,贾晓辉,唐春瑞.双机器人的任务分配和协同作业算法研究[J].控

制工程,2025,32(4):577-585.

ResearchonTaskAllocationandCooperativeOperationAlgorithmof

DualRobots

1,21111

LITiejun,ZHAOBoyan,LIUJinyue,JIAXiaohui,TANGChunrui

(1.SchoolofMechanicalEngineering,HebeiUniversityofTechnology,Tianjin300401,China;

2.SchoolofMechanicalEngineering,HebeiUniversityofScienceandTechnology,Shijiazhuang050018,China)

Abstract:Tosolvetheproblemthatitisdifficultfordualrobotstoachievereasonabletaskallocationand

cooperativeoperation,amethodbasedonworkloadbalancemechanismandmaster-slavecooperativeant

colonyoptimizationalgorithmisproposedtoaccomplishtask