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无人机与地面机器人协同的烟花燃放时空路径规划

刘玉梦汪香念陈国玺

摘要：针对大型烟花表演中多维空间协同作业需求，提出一种基于无人机与地面机器人协同的烟花燃放时空路径规划方法。

通过构建异构机器人协同作业模型，解决三维空域与二维地面空间的动态避障、时序同步及安全允余控制问题。为此，介绍

了无人机在烟花燃放中的应用，探讨了无人机与地面机器人协同机制的建立，详细探析了无人机与地面机器人协同的烟花燃

放时空路径规划，为大型庆典活动的智能烟花表演系统提供理论支撑与技术应用路径。

关键词：无人机；地面机器人；立体烟花燃放；时空路径规划；协同任务模型

中图分类号：TP212文献标志码：B文章编号：2096-5699（2025）02-043-3

在立体烟花燃放领域，无人机与地面机器人无人机在执行任务期间能够稳定运行，以防止因

联动展现出巨大的潜力，这种潜力不仅体现在故障出现而导致烟花燃放失败或引发安全事故。

技术创新上，还体现在对传统烟花燃放方式的

根本性变革上。通过规划精准的三维空间路径，2无人机与地面机器人协同机制的建立

无人机能够以编程方式在空中绘制出复杂的图2.1无人机与地面机器人的协同机制的任务分配

案和文字，而地面机器人则负责烟花的精准发

射和安全控制【1。这种联动不仅能够提升烟花无人机与地面机器人协同作业以实现任务分配

是优化协同机制的关键所在，制定合理和科学的任

表演的观赏性，还能显著增强烟花燃放活动的

务分配算法，实现资源的最优化分配，以提高作业

安全性。从实际情况看，无人机与地面机器人

联动可以降低传统烟花燃放中高达30%的安全事的有效性。在无人机与地面机器人的协同作业完成

故风险。引入先进的算法和模型，如遗传算法搜索和救援的过程中，无人机凭借其空中优势探测

和粒子群优化算法，可以进一步优化路径规划，范围大、速度快的特点可进行大面积搜索，地面机

确保烟花燃放的时空协同达到最佳效果。器人的小体积等特点则能进行局部高精度探测搜

索，此种分工可以大大加快任务执行速度，有效降

1无人机在烟花燃放中的应用低单体机器人功耗和风险。在任务分配过程中，可

在研究无人机与地面机器人协同进行立体烟以通过“最小化最大完工时间”来实现，在最小化

花燃放的时空路径规划时，无人机的种类及其选单个任务中完成耗费时间最长的任务，以增强整体

择标准具有决定性作用。无人机的种类选择应基作业的有效性。

于烟花燃放的特定需求。多旋翼无人机凭借其垂

直起降和悬停特性，适用于执行复杂的空间定位2.2无人机与地面机器人协同任务模型的构建

任务[2]。而固定翼无人机则因其高速和长续航特在构建协同任务模型时，应考虑无人机与地面

性，更适用于执行大范围的烟花燃放任务。在无机器人协同工作环境。在灾害救助过程中，无人机

人机的选择过程中，需综合考量其载荷能力、飞可在空中进行侦查，地面机器人则可深入废墟进行

行持续时间、操控精确度以及成本效益比。若烟救援。对此，协同任务模型应能适应动态的地形、

花燃放任务需要搭载较重的烟花装置，则选择载障碍和危险区域，利用激光雷达和红外摄像头，不

荷能力强的无人机显得尤为关键。无人机的可靠断更新环境地图并进行任务指派和路径规划。在建

性和安全性也是选择标准中的核心要素，应确保模的过程中，技术人员应参考多智能体系，将无人

431花炮科技与市场第32卷总第124期2025年