双向A＊路径规划算法的邻域改进方法研究.pdfVIP

小型微型计算机系统2025年6月第6期

DOI:10.20009/j.cnki.21-1106/TP.2024-0165

JournalofChineseComputerSystemsVol.46No.62025

双向A*路径规划算法的邻域改进方法研究

虞立斌张亿,黄磊，郝宇,袁宇辰

（南京林业大学机械电子工程学院，南京210037）

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摘要：针对A算法在路径规划中扩展节点过多和探索时间过长等问题，进行了改进研究.提出了一种多邻域方向判断的扩

展方法，通过将传统的八邻域扩展优化为四加八的十二邻域选择扩展，可以有效减少路径搜索过程中的节点扩展数量，同时路

径也更加符合机器人运动；然后根据前置节点与目标节点的位置，通过方向搜索规则将邻域扩展过程中的不必要节点剔除，进

一步减少扩展节点的数量；再通过改进双向搜索机制将搜索速度提高一个数量级、算法效率明显提升；最后通过仿真实验和实

际环境实验，在扩展节点数量、路径合理性、搜索速度这些方面都要远优于传统A*算法，进一步证明本文提出的改进A算法

的合理性和有效性。

关键词：A*算法；路径规划；邻域改进；方向判断；节点剔除

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000-1220(2025)06-1312-07

ResearchonNeighborhoodImprovementBasedonTwo-wayA*PathPlanningAlgorithm

YULibin,ZHANGYi,HUANGLei,HAOYu,YUANYuchen

(SchoolofMechanicalandElectronic,NanjingForestryUniversity,Nanjing210037,China)

Abstract:AimingattheproblemsoftoomanyexpansionnodesandtoolongexplorationtimeinpathplanningofA*algorithm,an

improvementstudyiscarriedout.Amulti-neighborhooddirectionjudgmentexpansionmethodisproposed,byoptimizingthetradition-

aleight-neighborhoodexpansiontoafour-plus-eighttwelve-neighborhoodselectionexpansion,thenumberofnodeexpansionsinthe

pathsearchprocesscanbeeffectivelyreducedaswellasthepathsaremoreinlinewiththerobotsmovements.Thenaccordingtothe

positionofthefrontnodeandthetargetnode,unnecessarynodesintheprocessofneighborhoodexpansionareexcludedthroughthe

directionalsearchrulestofurtherreducetheexpansion.Byimprovingthetwo-waysearchmechanism,thesearchspeedwillbein-

creasedbyanorderofmagnitudeandtheefficiencyofthealgorithmwillbesignificantlyimproved.Finally,throughthesimulationex-

perimentsandexperimentsintherealenvironment,thenumber