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第41卷第10期算机仿真2024年10月
文章编号：1006-9348（2024)10-0428-06
无人自行车平衡及路径跟踪耦合控制策略研究
陈宁*，俞磊，台永鹏，王芃
（南京林业大学机械电子工程学院，江苏南京210037）
摘要：为提高自行车自行驶过程稳定性，提出一种实现车身平衡及路径跟踪耦合控制策略。由自行车动力学模型得到车身
理想倾角与前轮转角关系，在惯性飞轮提供外力矩实现车身平衡的基础上，将车身主动倾斜辅助惯性飞轮平衡车身。当惯
性飞轮电机输出功率饱和或车身受横向干扰时，前轮转向由路径跟踪切换至辅助车身平衡。研究测试表明：提出的控制策
略，实现车身自平衡及路径跟踪，同时减小惯性飞轮电机输出力矩，有效提高了自行车行驶过程的抗干扰性。
关键词：路径跟踪；平衡控制；主动倾斜；功率饱和
中图分类号：TP242文献标识码：B
ResearchonCouplingControlStrategyforBalance
andPathTrackingofUnmannedBicycles
CHENNing*,YULei,TAIYong-peng,WangPeng
(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,NanjingForestryUniversity,NanjingJiangsu210037,China)
ABSTRACT:Inordertoimprovethestabilityofthebicycleself-ridingprocess,acouplingcontrolstrategyofbody
balanceandpathtrackingwasproposed.TherelationshipbetweentheidealinclinationAngleofthebodyandthefront
wheelAnglewasobtainedfromthebicycledynamicsmodel.Basedontheexternaltorqueprovidedbytheinertialfly-
wheeltorealizethebodybalance,thebodywasactivelytiltedtoassisttheinertialflywheeltobalancethebody.When
theoutputpoweroftheinertiaflywheelmotorissaturatedorthebodyisaffectedbylateralinterference,thefront
wheelsteeringisswitchedfrompathtrackingtoauxiliarybodybalancing.Thesimulationresultsshowthatthepro-
posedcontrolstrategycanrealizetheself-balancingandpathtrackingofthebody,andreducetheoutputtorqueofthe
inertiaflywheelmotor.Iteffectivelyimprovestheanti-interferencepropertyofthebicycledrivingprocess.
KEYWORDS:Pathtracking;Balancecontrol;Activeinclination;Powersaturation
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