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2025年4月第2期《非开挖技术》杂志社
No.2Apr.,2025PERIODICALOFFICEOFCHINATRENCHLESSTECHNOLOGY
无线穿管机器人的设计1
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吕广强董金晶史奇凡袁文策高政新谢延景张钰珍卿顺郑宸宇黄依凡
1.浙大宁波理工学院,浙江宁波315100
2.海南省三亚市92730部队,海南三亚315042
3.宁波广强机器人科技有限公司,浙江宁波315000
摘要：本文针对工业管道系统在复杂多变运行环境下面临的安全挑战，综述了无线穿管机器人的设计原理与技术挑战，涵
盖机械设计、电子控制、传感器技术、通信系统及特定应用场景下的特殊需求。文章分析了适应不同直径管道的设计方案，
探讨了适用于复杂环境的高性能通信技术，并强调了智能控制系统对检测精度的重要性。通过这些分析，本文展示了无线
穿管机器人不仅能够替代人工进行高效、安全的管道检测和维护，显著降低人员风险，而且为未来的研究和发展提供了坚
实的理论基础和实用指导。
关键词：无线穿管机器人;管道检测;无线通信;机器人设计;智能化
1引言直径管道的检测机器人；谢波[2]强调了液压油缸
检测机器人的结构紧凑性和高精度检测能力，适
管道系统作为关键的流体传输基础设施，在用于特定工业应用；张丰伟[3]解决了复杂环境下
石油、天然气和化工等领域扮演着重要角色。面的数据传输难题，适用于水下管道检测；孙乐辰[4]
对高温、高压和腐蚀性环境的挑战，传统的人工优化了输油管道内检测机器人的稳定性能和效率；
巡检和定期更换方法效率低且安全风险高。因此，王学力[5]开发了基于漏磁原理的高效输油管道检
高效、安全的管道检测与维护成为工业领域的迫测系统，显著提高了缺陷识别的准确性；蔡辉[6]
切需求。在这样的背景下，无线穿管机器人的研介绍了一种适用于城市排水系统的检测机器人，
发和应用显得尤为重要。无线穿管机器人能替代展示了其市政工程的应用潜力。曹现刚[7]提出了
人工进行内部检测和维护，显著提高效率并降低适合狭窄空间的柔性轨道式巡检机器人；王佳[8]
安全风险。设计了一款球形管道机器人，能够自由移动于各
无线穿管机器人的设计是一个涉及多学科交种形状的管道中进行检测；李云江[9]讨论了喷浆
叉的复杂工程，为了全面理解这一领域的最新进机器人的设计，提高喷涂质量和工作效率；张克
展和技术挑战，本文综合多个文献，聚焦关键技贺[10]开发了用于微创肺部手术的同心管机器人系
术与挑战，为机器人设计提供理论基础和技术支统，展现了医疗领域的创新应用。方浩[11]探索了
持。可视化技术在机器人设计过程中的应用；鄢波[12]
马威战[1]提出并验证了一种可主动适应不同通过有限元分析优化了管道检测机器人的夹具设
基金项目：2024年国家级大学生创新创业训练计划（项目编号：202413022058）;2023年宁波市“揭榜挂帅”
（项目编号2
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