双模态模块化清淤机器人的设计与实现.pdfVIP

2025年2月第1期《非开挖技术》杂志社

No.1Feb.,2025PERIODICALOFFICEOFCHINATRENCHLESSTECHNOLOGY

双模态模块化清淤机器人的设计与实现1

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吕广强方甫兵郑荣林谢延景王萍赵建国毛美琴

1.浙大宁波理工学院,宁波315100

2.浙江建设职业技术学院,杭州311231

3.宁波北仑岩东水务有限公司,宁波315000

4.宁波广强机器人科技有限公司,宁波315000

摘要：本文介绍了一种新型河道“带水清淤、泥水并重”双模态模块化清淤机器人的设计与实现。针对传统河道清淤方法

的不足，如人力成本高、工作效率低、对环境影响大等问题，本文提出了一种集成了水力清淤和机械清淤两种模式的机器人，

旨在提高清淤效率，降低成本，减轻对环境的影响。文中首先分析河道清淤的需求和现有技术的局限性，然后详细介绍了

所设计机器人的整体架构、工作原理以及关键模块。机器人采用模块化设计，主要包括水上推进模块、水下清淤模块、动

力电源模块和控制系统模块。水上推进模块采用双螺旋桨设计，实现稳定航行；水下清淤模块分为水力清淤和机械清淤两

部分，文中还从实用性、经济性和环保性等方面对所设计机器人进行了综合评价。结果表明，该机器人具有广泛的应用前景，

有望成为未来河道清淤的重要设备。

关键词：双模态;模块化;清淤机器人;河道清淤

1研究背景全风险高；机械清淤虽然效率较高，但易对河道

底泥造成扰动，影响河道生态环境；化学清淤虽

1.1河道清淤的重要性然对河道底泥处理较为彻底，但可能对水质造成

河道是城市水系的重要组成部分，对于维护二次污染。因此，研究一种高效、环保的河道清

城市水环境、保障防洪安全具有至关重要的作用。淤技术具有重要的现实意义。

然而，随着城市化进程的加快，河道淤积问题日1.3机器人清淤技术的优势

益严重，影响了河道的正常运行。河道清淤不仅随着人工智能、机器人技术的发展，机器人

能有效提高河道的泄洪能力，还能改善水质，促清淤技术逐渐成为河道清淤领域的研究热点。机

进生态恢复。因此，开展河道清淤技术研究，对器人清淤技术具有以下优势：

于实现河道可持续发展具有重要意义。（1）提高清淤效率，降低人工成本；

1.2传统河道清淤方法的局限性（2）减少对河道底泥的扰动，有利于生态保护；

目前，河道清淤主要采用人工清淤、机械清（3）避免清淤过程中产生的二次污染，提高

淤和化学清淤等方法。然而，这些方法均存在一清淤质量；

定的局限性。人工清淤劳动强度大、效率低、安（4）可根据河道实际情况，灵活调整清淤策略。

基金项目：宁波市重点研发计划/“揭榜挂帅”：污水处理智能清淤机器人关键技术研发（编号2023Z034）；

作者简介：吕广强，正高级工程师，研究方向特种机器人，邮箱：Luguangqiang2020@。

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