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业控制计算机曳园4年第猿7卷第10期113
无人艇载机械臂视觉目标抓取系统设计与实现
UnmannedBoat-mountedRoboticArmVisualTargetGraspingSystem
罗皓旸上海大学机电工程与自动化学院袁上海200444冤
摘要院针对无人艇载机械臂受欠驱动运动特性的影响袁在抓取视觉目标的过程中存末端失衡失准的问题袁设计并实现一
种无人艇载机械臂视觉目标抓取系统遥在构建的系统软硬件和运动学模型基础上袁采用RRT*算和五次多项式方规划
无人艇和机械臂的运动轨迹袁最终完成仿真和实艇验证遥试验结果表明袁该系统能够有效协调规划无人艇和机械臂的运动袁
实际抓取视觉目标具有可行性和优越性遥
关键词院无人艇曰机械臂曰运动轨迹规划曰视觉目标抓取
Abstract:Aimingattheproblemthattheunmannedboat-carriedroboticarmisaffectedbytheunderdrivenkinematics
andsuffersfromendimbalanceandinaccuracyintheprocessofgraspingvisualtargets,anunmannedboat-carriedrobot鄄
icarmvisualtargetgraspingsystemisdesignedandimplementedinthispaper.Onthebasisoftheconstructedsystem
hardwareandsoftwareandkinematicmodel,theRRT*algorithmandthefifthdegreepolynomialmethodareusedtoplan
themotiontrajectoryoftheunmannedboatandtheroboticarm,andthesimulationandverificationoftherealboatarefi鄄
nallycompleted.Theexperimentalresultsshowthatthesystemcaneffectivelycoordinatetheplanningofthemotionofun鄄
mannedboatandroboticarm,andtheactualgraspingofvisualtargetshasfeasibilityandsuperiority.
Keywords:unmannedboat,roboticarm,motiontrajectoryplanning,visualtargetgrasping
随着海洋强国战作的推进袁无人艇已被广泛应用于海
洋测绘尧水域勘探及生态监测等领域遥载有机械臂的无人艇兼备
了主动交互和快速机动的能力袁面向浮物回收尧艇间对接及岸端
引导等视觉目标抓取任务袁具有广泛的应用价值遥但在实际的作
业过程中袁由于受外界干扰与自身约束的限制袁出现无人艇和机
械臂运动的不协调和其末端偏目标位置的情况遥
目前国内对面向目标抓取无人艇载机械臂的应用研究较
少袁现有文献咱员暂通过考虑海面波动带来的动力学影响袁将救援
机械臂非完整运动规划问题转化为非线性系统最优控制问题袁
得到水面救援机械臂非完整运动规划最优控制的遗传算法曰文图1系统硬件平台
献咱暂通过对各个坐标系的齐次变换研究了全局坐标系下况
模拟平台激励引起的船载机械臂末端位置变化袁提出了基于逆
运动学的船载机械臂末端位置实时补偿控制算法曰尽管上述研
究对船载机械臂末端运动的控制取得了一定的
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