第7章摄像头重要.pptVIP

7.3软件设计7.3.1初始化算法7.3.2图像采集算法7.3.3黑线提取算法7.3.4图像滤波算法7.3.5控制策略及控制算法第29页，共71页，星期日，2025年，2月5日7.3.1初始化算法1．锁相环的设置2．脉冲宽度调制（PWM）初始化3．定时中断及输入捕捉通道的初始化4．A/D转换模块初始化5．外部中端（IRQ）的初始化第30页，共71页，星期日，2025年，2月5日1．锁相环的设置通过设置锁相环，可以改变单片机的时钟频率。在MC9S12单片机中，靠锁相环产生的时钟频率由下面的公式得到：式中，OSCCLK是外部晶体振荡时钟频率，一般为8MHz或16MHz；SYNR是时钟合成寄存器；REFDV是时钟分频寄存器。(7.1)第31页，共71页，星期日，2025年，2月5日2．脉冲宽度调制（PWM）初始化PWM是用于舵机和驱动电机的控制，在MC9S12单片机中，其初始化主要包括以下六大步骤：禁止PWM；选择时钟；选择极性；选择对齐模式；对占空比和周期编程；使能PWM通道。第32页，共71页，星期日，2025年，2月5日3．定时中断及输入捕捉通道的初始化定时中断及输入捕捉通道主要用于产生周期中断以进行速度采集，其初始化工作主要包括：设定预分频系数；定时器溢出中断使能；定时器使能。其中断函数主要包括：清标志位；用户自己的代码。第33页，共71页，星期日，2025年，2月5日4．A/D转换模块初始化A/D转换模块主要用于视频信号的采集，将模拟的视频电压信号转换成对应的数值，以便于后面的黑线提取算法实现。第34页，共71页，星期日，2025年，2月5日5．外部中端（IRQ）的初始化IRQ主要用于捕捉视频信号的行同步信号，产生外部中断以进行图像采集。第35页，共71页，星期日，2025年，2月5日7.3.2图像采集算法图像信号采集作为整个控制算法的基础，具有举足轻重的地位，同时也是智能车软件设计的一个技术难点。其设计得好坏与否，直接关系到智能车的整体性能。第36页，共71页，星期日，2025年，2月5日7.3.2图像采集算法通常，摄像头产品说明书上会给出有效像素和分辨率，分辨率即为每场信号中真正为视频信号的行的数目。但产品说明书上通常不会具体介绍视频信号行的持续时间、它们在每场信号中的位置、行消隐脉冲的持续时间等参数，而这些参数又关系到图像采样的有效实现。因此需要设计软、硬件方法实际测量一下这些参数。以下给出上海交通大学代表队通过实验测出的1/3OmniVisionCMOS摄像头时序参数以供参考，如表7.2所示。第37页，共71页，星期日，2025年，2月5日7.3.2图像采集算法信号属性行序数行持续时间行同步脉冲持续时间消隐脉冲持续时间场消隐区1～423μs?3.5μs527.3μs?8μs637.3μs?3.5μs7～1029.8μs?3.5μs11～2264μs?4.7μs视频信号区23～31064μs4.7μs?场消隐区(同步脉冲)311～31464μs?4.7μs31564μs?3.5μs316～31929.8μs?3.5μs32053.4μs?28μs表7.21/3OmniVisionCMOS摄像头的时序参数第38页，共71页，星期日，2025年，2月5日7.3.2图像采集算法考虑到实际赛道只是在白色KT板上布置黑色引导线，路径识别只需大致提取出黑色引导线即可，不必每行采集。因此，我们可以采用隔行采集思想来压缩图像的数据。实践证明，智能车控制系统的图像传感系统在单一方向上只要有40像素的分辨能力就足够用了。故我们只需对这288行视频信号中的某些行进行采样就可以了。第39页，共71页，星期日，2025年，2月5日7.3.2图像采集算法假设每场采样40行图像数据，为了方便软件程序的编写，可以均匀地采样288行视频信号中的40行，即每隔7个有效行采集一行。例如采样其中的第7行、第14行、第21行、…、第273行、第280行，即采样该场信号的第29行、第36行、第43行、…、第295行、第302行（每场开始的前22行视频为场消隐信号）。第40页，共71页，星期日，2025年，2月5日7.3.2图像采集算法此外，为了进一步解决图像数据大与HCS12单片机数据处理速度有限的矛盾，还可以通过适当地将S12的CPU超频运