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苏州钧舵机器人两指灵巧手技术应用方案
方案名称：两指灵巧手GP-50与西门子ModbusRTU通讯控制
汉灵系列两指灵巧手：GP-50、GP-08、GP-03
苏州钧舵机器人有限公司
2019年10月11日
119|
文件修订摘要
修订修订日期修改版本
号修改人
02019.10.11试行版Weyliane
1
2
219|
1.0介绍4
1.1方案目的4
1.2硬件设备列表4
1.3电源要求4
2.0方案描述6
2.1总体介绍6
2.2硬件连接4
2.3软件设置5
3.0方案说明和结果17
3.1方案说明17
3.2方案结果18
免责申明18
附属文件18
319|
1.0介绍
1.1方案目的
本方案是通过介绍钧舵机器人两指灵巧手和西门子PLC建立modbusRTU通讯的设置方法，指导客
户/集成商建立两指灵巧手与西门子PLC之间的modbusRTU通讯，进行数据交互，PLC可实时监控两
指灵巧手的各项技术参数，如灵巧手打开关闭的速度、位置、力。
1.2硬件设备列表
钧舵汉灵系列两指灵巧手适用于以下型号：
GP-50,GP-08,GP-03；本文以型号GP-50为例介绍
西门子PLC适用于以下型号：S7-300系列、S7-400系列、S7-1200系列、S7-1500系列本
文以S7-1200系列，固件版本建议V4.0及以上，型号CPU1215CDC/DC/DC(订货号：6ES7
215-1AG31-0XB0)、CM1241RS485(订货号：6ES7241-1CH30-0XB0)为例介绍
1.3电源要求
汉灵系列两指灵巧手：DC24V，3A
1.4连接设置
下表描述了使用ModbusRTU协议控制汉灵系列两指灵巧手（GP-50、GP-08、GP-03）的连接要求
序号名称默认值
1物料接口RS485
2波特率115200
3数据位8
4奇偶校验无
5停止位1
6数据流控制无
4|19
1.5使用环境
①S7-1214CV4.2、CM1241RS422/RS485V2.2
②TIA博途STEP
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