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摘要
摘要
随着我国人工智能技术的快速发展，深度相机和激光雷达作为关键的感知设
备，在自动驾驶、导航、机器人等多个领域得到了广泛应用。深度相机可以以较
低的成本带来高分辨率的深度数据，然而，它们的小视场限制了其性能，全景旋
转激光雷达可以提供360度的视场，两者的深度数据融合可以为环境感知与定位
等任务提供更全面可靠的信息。因此，两者之间的精确的外参标定为这些任务的
输入数据准确性非常重要。利用两者的点云特征来估计外参的方法同时
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