毕业设计方案基于stm的智能小车制造设计.docxVIP

摘要

此次试验关键分析了基于STM32F103微处理器智能小车控制系统系统设计过程。此智能系统组成关键包含STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。此次试验采取STM32F103微处理器为关键芯片，利用PWM技术对速度和舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功效，其它外围扩展电路实现系统整体功效。小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功效。在硬件设计基础上提出了实现电机控制功效、智能小车简单循迹和避障功效软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了对应控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。

关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制

Abstract

ThisexperimentmainlyanalyzesthecontrolsystemofsmartcarbasedonmicroprocessorSTM32F103systemdesignprocess.ThecompositionoftheintelligentsystemmainlyincludingSTM32F103controller,motordrivecircuit,infrareddetectioncircuit,circuitofultrasonicobstacleavoidance.ThisexperimentadoptsSTM32F103microprocessorasthecorechip,usingPWMtechniquetocontrolspeedandsteeringgearsteering,trackingmoduleisusedtodetecttheblackandwhite,obstacleavoidancemoduleforobstacledetectionandobstacleavoidancefunction,otherperipheralextendedcircuittorealizethewholesystemfunction.Whenthecarismoving,obstacleavoidanceprogrampriortotracking,usingultrasonicrangingandobstacleavoidanceobstacleavoidancecircuit,weusesteeringgearunderultrasonicmoduletocontroltheemissiondirectionofultrasonic,infrareddetectioncircuitisusedtoimplementthecartrackingfunction.Onthebasisofthehardwaredesignisproposedformotorcontrolfunction,simpleintelligentcartrackingandobstacleavoidancefunctionofsoftwaredesign,andintheSTM32integrateddevelopmentenvironmentundertheKeil.Writethecorrespondingcontrolprogram,anduseMcUispprogramdownloadsoftware.

Keywords：STM32；Infrareddetection；Ultrasonicobstacleavoidance；PWM；Motorcontrol

目录

TOC\o1-3\h\z\u1.绪论 -4-

1.1研究概况 -4-

1.2研究思路 -4-

2.软硬件设计 -5-

2.1中央处理模块 -5-

2.1.1stm32f103内部结构 -6-

2.1.2stm32最小系统电路设计 -7-

2.1.3stm32软件设计的基本思路 -9-

2.1.4stm32中断介绍 -9-

2.1.5stm32定时/计数器介绍 -11-

2.1.6主程序设计流程图 -12-