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S型无碳小车设计与实现研究

摘要

本文针对S型无碳小车的毕业设计课题，系统阐述了从概念设计、方案论证、结构设计、仿真优化到实物制作与调试的完整过程。该小车以重力势能为唯一动力源，通过巧妙的机械结构实现连续避障的S型轨迹行驶。文中重点探讨了转向机构的创新设计与参数优化方法，分析了影响小车行驶距离与轨迹精度的关键因素，并结合实际制作经验提出了可行的解决方案。研究成果对同类节能竞技小车的设计具有一定的参考价值。

关键词：无碳小车；S型轨迹；重力势能；转向机构；机械设计

一、引言

随着全球能源与环境问题日益突出，以节能减排为核心的绿色设计理念在工程领域备受关注。无碳小车竞赛项目正是在此背景下应运而生，旨在通过巧妙设计将重力势能高效转化为机械能，驱动小车完成特定轨迹行驶，从而培养学生的创新思维、工程实践能力和系统优化意识。

本毕业设计课题要求设计一款以标准重物（通常为特定质量的砝码）下落产生的重力势能为唯一动力的小车，使其能够自主绕过间距固定的多个障碍物，形成连续的S型轨迹。小车的性能主要评估指标包括：行驶距离、轨迹精度、结构轻量化及运行稳定性。本研究将围绕这些核心指标，展开深入的设计与探究。

二、总体方案设计

2.1设计思路与原则

S型无碳小车的设计核心在于解决两大关键问题：一是如何高效地将重力势能转化为小车前进的动能；二是如何通过纯机械方式实现稳定、精确的周期性转向，以满足避障要求。设计过程中，需遵循以下原则：

1.能量高效转化：传动系统应尽量减少摩擦损耗，提高能量利用率。

2.转向精准可靠：转向机构需保证运动规律稳定，对制造和装配误差具有一定的容错性。

3.结构轻量化与刚性：在满足强度和刚度要求的前提下，尽可能减轻整车质量。

4.调整便捷性：关键参数应便于调整，以适应不同调试需求和场地条件。

2.2动力系统方案

无碳小车的动力源为重力势能，通常采用标准砝码（如500克或1000克）通过定滑轮悬挂，砝码下落时通过绳索带动小车驱动轮转动。动力系统方案主要考虑：

*砝码质量与下落高度：需符合竞赛规则，这直接决定了小车的总能量。

*绳轮机构：绳轮的直径设计需与小车速度、砝码下落速度及行驶距离相匹配。较大的绳轮直径可使小车获得较大的初始扭矩，但会缩短砝码下落时间。

2.3传动系统方案

传动系统负责将绳轮的旋转运动传递给驱动轮，并实现减速增扭。常见的传动方式有：

*齿轮传动：传动效率高、结构紧凑、传动比精确，但对加工精度要求较高，安装调试相对复杂。

*链传动：传动功率大、效率较高、适应较恶劣环境，但运转时可能存在一定冲击和噪声。

*带传动：结构简单、成本低、能缓冲吸振，但传动比不如齿轮和链传动精确，存在打滑可能性。

考虑到小车对传动精度和效率的要求，本设计初步选定齿轮传动方案，采用二级减速，以获得合适的驱动力矩和行驶速度。

2.4转向系统方案

转向系统是实现S型轨迹的核心，其设计直接关系到小车能否顺利绕过障碍物。常见的纯机械转向方案有：

*凸轮-从动件机构：通过设计特定轮廓的凸轮，驱动从动件带动转向轮做周期性摆动。其优点是运动规律确定，易于实现复杂轨迹；缺点是凸轮加工精度要求高，磨损可能影响精度。

*曲柄摇杆机构：通过曲柄的连续转动带动摇杆往复摆动，进而驱动转向轮。结构相对简单，但转向角度调节范围和运动平稳性可能受限。

*行星轮系差速转向：利用两侧车轮的转速差实现转向，结构较为复杂，但转向灵活性好。

经过综合比较，本设计拟采用凸轮-连杆组合转向机构。通过一个主动凸轮的旋转，带动与之接触的从动件（通常为滚子或滑块）做往复运动，再通过连杆机构将此直线运动或摆动转化为转向轮的左右偏转，从而实现周期性的转向动作。此方案的关键在于凸轮轮廓的精确设计，以保证转向角度和周期符合预期。

三、主要部件设计与分析

3.1车架设计

车架是小车的基础，需承载所有零部件并保证行驶过程中的结构稳定。设计时应考虑：

*材料选择：常用轻质高强度材料，如铝合金型材、亚克力板、碳纤维板等。铝合金型材加工方便，连接可靠，是较优选择。

*结构形式：采用框架式结构，力求简单紧凑，避免不必要的冗余。关键受力部位需进行加强设计。

*重心位置：合理布置各部件，使小车重心尽量低且居中，以提高行驶稳定性。

3.2驱动轮与万向轮设计

*驱动轮：通常为两个后轮，需提供足够的抓地力，材料可选用橡胶或PU，轮径需综合考虑速度与扭矩。轮毂与轮胎之间应连接牢固，避免打滑或脱落。

*万向轮：通常为前轮（转向轮）或一个辅助前轮，用于支撑和导向。万向轮应转动灵活，轴承选择需考虑耐磨性。

3.3传动机构详细设计

基于齿轮传动方案，需确定：

*传动比计算：根据砝码下落速度、期望小车行驶速度及车轮直径计