第12节系统的数学模型.pptVIP

第29页，共75页，星期日，2025年，2月5日第30页，共75页，星期日，2025年，2月5日说明：A.线性化时,各自变量在工作点处必须有各阶导数或偏导数存在,如图所示的继电器特性，各阶导数处处不存在，本质非线性；B.必须明确工作点的参数；C.如果非线性运动方程较接近线性时，则线性化运动方程对于变量的增量在较大范围适用，反之，只能适用于变量的微小变化。第31页，共75页，星期日，2025年，2月5日复数及复变函数(1)复数的概念在学习初等代数时，已经知道在实数范围内，方程第二节拉普拉斯变换及反变换是无解的，因为没有一个实数的平方等于–1。由于解方程的需要，人们引进一个新数j,称为虚单位，并规定从而j是方程的一个根。第32页，共75页，星期日，2025年，2月5日对于任意二实数σ,ω，称为复数，其中σ,ω分别称为s的实部和虚部，记作要注意复数与实数有一些不同,如:两个复数相等,必须它们的实部和虚部分别相等。一般说来，任意两个复数不能比较大小。当σ=0时,称为纯虚数;当ω=0时,s就是实数。第33页，共75页，星期日，2025年，2月5日共轭复数实部相同而虚部正负号相反的两个复数称为共轭复数。的共轭复数为复数的表示方法：1）点表示法2）向量表示法第34页，共75页，星期日，2025年，2月5日对于向量的长度－即模幅角3)三角表示法和指数表示法因此，复数的三角表示法为：利用欧拉公式故复数s也可用指数表示第35页，共75页，星期日，2025年，2月5日2.复变函数U，v分别为复变函数的实部和虚部，在线性控制系统中，通常遇到的复变函数G(s)是s的单值函数，对应于s的一个给定值，G(s)就唯一地被确定。第36页，共75页，星期日，2025年，2月5日例：有复变函数G(s)=S2+1,当s＝σ＋jω，求其实部u和虚部v。第37页，共75页，星期日，2025年，2月5日一、拉普拉斯变换TheLaplacetransform1.拉氏变换的定义第38页，共75页，星期日，2025年，2月5日常用函数的拉普拉斯变换(1)单位阶跃函数的拉普拉斯变换单位阶跃函数为拉普拉斯变换为第39页，共75页，星期日，2025年，2月5日(2)单位脉冲函数的拉普拉斯变换

单位脉冲函数为拉普拉斯变换为第40页，共75页，星期日，2025年，2月5日(3)单位斜坡函数的拉普拉斯变换

单位斜坡函数为拉普拉斯变换为第41页，共75页，星期日，2025年，2月5日(4)指数函数的拉普拉斯变换

指数函数：拉普拉斯变换为同理可得第42页，共75页，星期日，2025年，2月5日几个重要的拉氏变换f(t)F(s)f(t)F(s)δ(t)1sinwt1(t)1/scoswtt1/(s+a)记住第43页，共75页，星期日，2025年，2月5日2.常用的拉氏变换定理例已知求的拉氏变换。解：应用线性性质，则第44页，共75页，星期日，2025年，2月5日（2）延迟定理如图所示，原函数沿时间轴平移a，平移后的函数为f(t-a)。若L[f(t)]=F(s)，则例1：求函数的拉氏变换。解：由延迟性质得：第45页，共75页，星期日，2025年，2月5日例2：求图示方波的拉氏变换。解：方波可表达为第46页，共75页，星期日，2025年，2月5日例3求下图所示函数的拉氏变换。解：分步骤分析（1）（2）第47页，共75页，星期日，2025年，2月5日（3）（4）进行拉氏变换，则有：第48页，共75页，星期日，2025年，2月5日例：求的拉氏变换。解：因为故第49页，共75页，星期日，2025年，2月5日例第50页，共75页，星期日，2025年，2月5日第51页，共75页，星期日，2025年，2月5日第52页，共75页，星期日，2025年，2月5日同样，可得f(t)的各阶导数的拉氏变换为：第53页，共75页，星期日，2025年，2月5日第1页，共75页，星期日，2025年，2月5日概述为了从理论上对控制系统进行定性分析和定量计算，首先要建立系统的数学模型。数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间相互关系的数学表达式。建立合理的数学模型，对于系统的分析研究是至关重要的。数学建模的一般方法为：第2页，共75页，星期日，2025年，2月5日分析法：Analyticalmethod