无人驾驶技术原理及应用 课件 .3 基于规则的决策方法.pptx

7.3基于规则的行为决策张军

1.行为决策子系统设计准则2.无人驾驶行为决策方法分类3.基于有限状态机的行为决策算法4.基于有限状态机的行为决策算法的局限性目录

行为决策行为决策示意图

1.行为决策子系统设计准则无人驾驶车辆为了能实现各种交通场景下的正常行驶，行为决策子系统需要符合以下准则。（1）合理性行为决策系统的合理性是一个比较难以界定的概念，对于驾驶行为是否合理很难有一个统一的评判标准，这里以交通规则和驾驶经验为基础，作为驾驶行为合理性的评判标准。主要考虑：右侧通行：在道路上行驶时，无人驾驶车辆应遵循右侧通行原则；车道保持：在结构化道路条件下，除了执行