第2章线性系统的数学模型分.pptVIP

(3)信号比较点后移（4）信号比较点前移第58页，共118页，星期日，2025年，2月5日(5)信号比较点交换或合并第59页，共118页，星期日，2025年，2月5日例2-7化简图(a)所示系统方框图，并求系统传递函数第60页，共118页，星期日，2025年，2月5日例2-7化简图(a)所示系统方框图，并求系统传递函数第61页，共118页，星期日，2025年，2月5日第62页，共118页，星期日，2025年，2月5日图2-37(a)是一个交错反馈多路系统，采用引出点后移或前移，比较点前移等，逐步变换简化，可求得系统的闭环传递函数为例2-8试化简如图2-37(a)所示系统的方框图，并求闭环传递函数。第63页，共118页，星期日，2025年，2月5日图2-37方框图的变换与简化第64页，共118页，星期日，2025年，2月5日返回第65页，共118页，星期日，2025年，2月5日第2章线性系统的数学模型§2.5信号流图信号流图是表示线性方程组变量间关系的一种图示方法，将信号流图用于控制理论中，可不必求解方程就得到各变量之间的关系，既直观又形象。当系统方框图比较复杂时，可以将它转化为信号流图，并可据此采用梅逊(Mason)公式求出系统的传递函数。第66页，共118页，星期日，2025年，2月5日第2章线性系统的数学模型节点：表示变量或信号的点，用“○”表示。支路：连接两个节点之间的有向有权线段，方向用箭头表示，权值用传输函数表示。输入支路：指向节点的支路。输出支路：离开节点的支路。源节点：只有输出支路的节点，也称输入节点。汇节点：只有输入支路的节点，如图节点。第67页，共118页，星期日，2025年，2月5日信号流图定义与术语混合节点：既有输入支路、又有输出支路的节点，如图中的X2、X3、X4、X5、X6。通道(路径)：沿着支路箭头方向通过各个相连支路的路径，并且每个节点仅通过一次。如X1到X2到X3到X4。第68页，共118页，星期日，2025年，2月5日前向通道：从输入节点(源节点)到汇节点的通道。如图X1到X2到X3到X4到X5到X6到X7为一条前向通道，又如X1到X2到X3到X5到X6到X7也为另一条前向通道。闭通道(反馈通道或回环)：通道的起点就是通道的终点，如图X2到X3又反馈到X2；X4到X5又反馈到X4。自回环：单一支路的闭通道，如图中的-H3构成自回环。第69页，共118页，星期日，2025年，2月5日第2章线性系统的数学模型通道传输或通道增益：沿着通道的各支路传输的乘积。如从X1到X7前向通道的增益G1G2G3G4G5G6。不接触回环：如果一些回环没有任何公共的节点，称它们为不接触回环。如－G2H1与－G4H2。第70页，共118页，星期日，2025年，2月5日第2章线性系统的数学模型2.5.4信号流图的性质（1）信号流图只适用于线性系统；（2）信号流图所依据的方程式，一定为因果函数形式的代数方程；（3）信号只能按箭头表示的方向沿支路传递；第71页，共118页，星期日，2025年，2月5日第2章线性系统的数学模型2.5.4信号流图的性质（4）节点上可把所有输入支路的信号叠加，并把总和信号传送到所有输出支路；（5）具有输入和输出支路的混合节点，通过增加一个具有单位传输的支路，可把其变为输出节点，即汇节点；（6）对于给定的系统，其信号流图不是唯一的。第72页，共118页，星期日，2025年，2月5日以前,我们已学过动态系统的结构图，那时采用结构图简化法则将复杂的结构图简化为