基于时效性的远程无线控制系统传输方案研究.pdfVIP

摘要

摘要

随着5G技术的发展，各种各样的新兴传感器设备应用在工业、交通等各个领

域。随着新服务和应用的层出不穷，这些新兴领域亟待大量的技术作为支撑。在

这些新兴领域，大量传感器被应用到实际场景中，这些场景无一例外都需要传感

器提供最“新鲜的”数据。随着5G技术的迅速发展与成熟，这些传感器也被大规

模使用，因此推动了学界在工业自动化等领域对远程控制的研究，以无线化网络

控制系统（WirelessNetworkedControlSystem,WNCS）为基础的远程控制系统大

量应用于相关领域。

WNCS主要组成部分包括传感器、控制器、执行器和受控物理过程四个部分，

传感器与控制器、控制器与执行器之间通过无线信道完成通信，其中控制器作为控

制的最核心部分，完成对受控物理过程的传感与执行的控制。其包含的通信过程

有上下行传输两部分，即传感器对控制器的状态更新传输和控制器对执行器的动

作指令传输。由于通信过程采用的是无线传输，在不受物理线缆限制的同时，也会

带来新的问题包括时延和传输失败概率。已有文献已经对WNCS的稳定性有了充

分的研究，现有研究更多集中在对单一通信场景下系统的调度策略的求解上。除

了在单受控物理过程下对时延和传输失败概率的研究，对多个受控物理过程的上

下行的调度策略求解也是需要进一步研究的方向。

本文在现有研究内容的基础上，针对控制器和传感器与控制器之间存在时延

的情况，完成了系统模型的建立和分析，其中受控系统的稳定性是由系统的总均

方误差（MeanSquareError,MSE）来体现。因为每个时隙的状态值不仅与上一个

时隙的状态值有关还和时延之前时隙的状态值有关，系统的受控物理过程不再是

一个直观的马尔科夫过程。本文提出了新的解决方法，在不改变优化目标的前提

下，解决了当系统模型不具有马尔科夫性时，如何构建马尔科夫决策过程（Markov

DecisionProcess,MDP）的问题，之后完成了时延系统调度策略的求解。本课题进

一步考虑了多环WNCS模型，由于此时整体系统包括多个受控物理过程，因此优

化目标考虑各个受控物理过程的MSE之和来完成调度策略的求解。同时随着系统

模型的进一步复杂，若继续采用值迭代算法进行调度策略的求解，会遇到计算复杂

度过高的问题，本文进一步使用强化学习的方法求得调度策略。随后考虑了在多

环系统中，不同受控物理过程在实际情况下数据包长度不一致的问题，进行了模

型的构建和分析并完成了调度策略的求解。通过对不同调度策略的仿真分析，对

比各个调度策略的性能，总结不同调度策略求解方法的适用物理场景。

关键词：调度策略；远程控制；无线网络化控制系统；时效性；强化学习

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Abstract

Abstract

Withthedevelopmentof5Gtechnology,variousemergingsensordevicesareapplied

invariousfieldssuchasindustryandtransportation.Withtheemergenceofnewservices

andapplicationsPoor,theseemergingfieldsurgentlyrequirealargeamountoftechnology

assupport.Intheseemergingfields,alargenumberofsensorsareappliedtopractical

scenarios,whichallrequiresensorstoprovidethefreshestdatawithoutexception.With

therapiddevelopmentandmaturityof5Gtechnology,thesesensorshavealsobeenwidely

used,whichhaspromotedresearchon