无人驾驶技术原理及应用课件第8章车辆控制方法.pptx

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;目录;1.无人驾驶控制技术概述;无人驾驶自主决策系统，先通过先验驾驶地图与关键点路网文件进行全局路径规划，搜索出到达目的地的全局最优行驶路线；再结合实时感知的路况信息，进行局部路径规划。

局部路径规划又分为行为决策模块和运动规划模块。

行为决策模块解决的是无人车目标状态问题，如ACC、换道、轨迹保持、避障、停障等；运动规划模块解决的是无人车处于目标状态中具体的运动规划，包括轨迹规划（输出期望路径点序列）和速度规划（期望速度），并将期望路径点序列、期望速度发送给控制执行系统。相应地，控制模块分为轨迹跟踪控制（横向控制）和纵向控制。

横向控制（轨迹跟踪控制）主要包括转角方向、转角大小、转角

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