《船舶电气与自动化（船舶电气）（二三管轮）》_第二章船舶电机与电力拖动系统.pptVIP

(12)操舵装置发生故障时,应在驾驶台内进行报警并应符合报警系统的相应规定。(13)主操舵装置须具有足够的强度并能在船舶最大航海吃水和最大营运前进航速时进行操舵,使舵自任一舷的35°,转至另一舷的35°,并且于相同条件下自一舷的35°转至另一舷的30°所需时间不超过28s。(14)辅助操舵装置应能在应急情况下迅速投入工作,且应能在船舶最大航海吃水和以最大营运前进航速的一半但不小于7kn时进行操舵,使舵自一舷的15°转至另一舷的15°,且所需时间不超过60s。此外,舵机还应满足工作平稳、轻巧耐用、经济性高和便于维护管理等要求。船舶电气二、舵机的操纵方式无论是电动还是液压舵机,其操舵方式一般分为随动操舵、自动操舵和应急操舵三种。(一)随动操舵只要操作人员给出某一操舵指令,系统就能自动地按指令把舵叶转到所要求的舵角上,并且自动使舵叶停转。船舶电气三种基本类型：1.比例舵；2.比例-微分舵；3.比例-微分-积分舵。注：不同调节规律的操舵角对船舶保持正航向的作用是不同的。——是指按操舵角与偏航之间关系的调节规律来分的（也就是舵的偏转规律）类型，而不是舵机装置的类型。(二)自动操舵比例舵操舵的规律是：偏舵角β的大小与偏航角φ的大小成比例关系，即：β=-K1φ其中：K1为比例系数，负号表示与偏航方向相反。特点：机构简单，航行保持精度较差，船舶营运经济性较差（会出现S形航迹）。比例舵的不足：偏航初期偏舵角较小，不能很快阻止船舶继续偏航；回航过程中船舶具有惯性，偏舵角不能及时减小，容易反向偏航。1.比例舵（P舵）比例-微分舵操舵的规律是：偏舵角β是按偏航角φ和偏航速度（dφ/dt）比例给出的，即：β=-（K1φ+K2dφ/dt）其中：K1为比例系数，K2为微分系数。说明：偏航初期，偏航角变化率大，比例-微分舵能及时给出大偏舵，有效地阻止船舶偏航（最大偏航角较小）；回航时，偏航角变化率变为负值，能适时给出反舵角，阻止船舶反向偏航，即能有效阻止反向偏航。主要特点：具有“超前校正”的控制作用，减小船舶航向的振荡，减轻舵机负担，增加航速，提高系统灵敏度和船舶的营运效益。2.比例-微分舵（PD舵）积分环节作用是——克服不对称偏航。K3是积分系数。不对称偏航的产生原因：船舶某舷（侧）因装载不对称，双桨工作的不对称，及受单侧风和流等的持续影响，使船舶发生左、右不对称的偏航。积分环节工作原理：积分环节可以对小的偏航角进行累积，并给出与偏航角相应的恒定偏舵角——“压舵角”，利用恒定的偏舵来抵消持续的外力的作用，从而使船舶具有克服单向偏航的能力，保证船舶的正航向。比例-微分－积分舵操舵的规律是：偏舵角β是按偏航角φ和偏航速度（dφ/dt）和∫φdt比例给出的，即：β=-（K1φ+K2dφ/dt＋K3∫φdt）3.比例-微分-积分舵（PID舵）(三)应急操舵(单动操舵或非随动操舵)是在自动舵及随动操舵都不能用的情况下,作为应急操舵。操作方法是把手柄向左、右两个方向中的一个方向扳动,或按两个按钮,由此切换电路向左转舵或向右转舵,在操舵的过程中要注意观察舵角指示器的指示。船舶电气船舶电气三、自动操舵系统的基本要求与工作原理(一)自动操舵系统基本要求在给定的航向上,为使船舶以足够的精度安全航行,自动操舵系统必须满足以下的基本要求:1.自动操舵性能良好当船舶偏离给定航向一定角度,系统应立即工作,使舵作一次偏舵角。如果给出初始偏航舵角后船舶仍然偏离预定航向,自动舵必须保证有附加舵角(二次偏舵角)。此外,在自动舵中还应具有微分和积分(或压舵)校正环节,其目的是使自动舵在调节过程中具有良好的动态性能和静态性能。船舶电气2.具有必要的调节装置为了使同一型号的自动舵装置能够适用于不同的排水量、装载量、航速及舵机拖动装置的船舶,并能适应各种天气、海况,在自动舵系统中应有如下的基本调节装置:(1)灵敏度调节(俗称天气调节)灵敏度是指系统开始投入工作时的最小偏航角。它视天气、海况而定。在风平浪静时,灵敏度要调高一些;在大风大浪下,应适当降低自动舵的灵敏度,以减少动舵次数。(2)舵角