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多源特征融合的SLAM闭环检测新技术

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2多源特征融合的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3本研究目标与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1多源特征融

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