考虑不同路面类型和干湿程度的驱车路面平整度识别方法.pdfVIP

摘要

我国公路路网建设已基本完成，公路步入到建设与养护并重的阶段。现有

大量正在服役的国道、省道、乡村道路有待于路面质量检测。公路管理部门需

要对各级道路定期评估，其中路面平整度是衡量路面质量的核心技术指标，管

理部门有必要掌握道路的路面平整度信息。为了在检测成本、检测精度、检测

效率之间取得平衡，本文研究了基于车辆动态响应识别路面平整度的方法。

建立七自由度车辆模型，推导以路面平整度为未知输入的二阶微分运动方

程。把采集的车轮垂直加速度代入离散卡尔曼滤波器得到预测的车身（簧上）

加速度，再将加速度时域信号变换成频域信号，从而得到预测的车身加速度功

率谱；测量的车身加速度信号经过频域变换得到测量的车身加速度功率谱，用

这两个功率谱的组合建立目标函数。使用遗传算法经过多轮迭代求出目标函数

的最小值，从而识别出车辆模型参数。通过计算机模拟和场地道路实验，验证

了基于求解目标函数最小值来识别车辆模型参数的准确性和实用性。

把二阶微分运动方程用状态空间向量改写为一阶微分方程，使用有限差分

法把一阶微分方程变成等时间步长的线性方程，再将此线性方程与卡尔曼滤波

方程结合，推导了包含外部未知输入的离散型卡尔曼滤波算法（DKF-UI）、增

广卡尔曼滤波算法（AKF），用数值模拟验证这两种路面平整度识别算法的准确

性。

在深圳大学城园区和重庆车检院试验场进行场地道路试验，用行驶质量指

数（RQI）衡量路面平整度。深圳大学城实验结果表明：在一级沥青路面上车

辆以20km/h~30km/h匀速行驶时，基于车轮加速度响应识别的RQI精度大于

90%；车辆以20km/h~50km/h匀速行驶时，基于车身响应识别的RQI精度大

于80%。测定了在大车流量且无路面养护的情况下，一级沥青路面服役两年后

RQI下降了一个等级。验证了本识别方法也适用于水泥路面的平整度检测，基

于车轮加速度响应识别的RQI精度大于80%。

因为深圳大学城的三条测试道路只有100m左右，连续式八轮平整度仪采

样点有限，采样过程中的偶然误差对最后结果影响较大，所以在重庆车检院试

验场约800m长的沥青路面进行补充实验。在试验场分别做了不同车速对于平

整度识别精度的影响和路面干湿程度对于平整度识别精度的影响两次实验，结

果表明：本文所使用的三维车辆模型相较于传统的1/2车辆模型路面平整度识

别精度更高。不同车速和路面干湿状态对于路面平整度识别精度影响小。车速

20km/h~100km/h时，基于车身响应识别的RQI精度皆大于90%；特别是以

40km/h匀速行驶时，识别的RQI精度可达到94%以上。基于车轮加速度响应

的路面平整度识别方法不仅适合评价路面平整度，而且可以识别有质量缺陷的

路段并确定其坐标位置。基于车身响应的路面平整度识别方法只适用于整条路

面的平整度评价。

关键词：路面平整度；车辆动力学；卡尔曼滤波；行驶质量指数；多种路面类

型；干湿路面

Abstract

NowChinashighwaynetworkhasbeenmostlyconstructed,withafocusnow

shiftingtoequalemphasisonbothconstructionandmaintenance.Thereisasignificant

numberofnational,provincial,andruralroadscurrentlyinservicethatrequire

pavementqualityinspection.Thehighwaymanagementdepartmentneedstoconduct

regularassessmentsofroadsatalllevels,withpavementroughnessbeingacore

indicatorforevaluatingroadquality.Itisnecessaryforthemanagementde