镓基液态金属柔性致动器制备及仿生性能研究.pdfVIP

摘要

在工业机器人不断发展的背景下，柔性机器人因其卓越的环境适应能力以及

动态环境中高效率和稳定性受到广泛关注，而致动器作为柔性机器人的核心，对

柔性机器人的性能起着决定性的作用。本文通过表面处理、棒涂工艺以及超声处

理工艺制备了一种新型镓基液态金属柔性致动器，并且对致动器的材料性能、仿

生性能进行了探究，实现了多种仿生结构的制备。

本文首先以硅橡胶材料为基底，利用共晶镓铟合金（EGaIn）、氧化石墨烯

（GrapheneOxide，GO）以及聚乙烯吡咯烷酮（Polyvinylpyrrolidone，PVP）配制

了不同致动油墨浓度的柔性致动器，并建立了弯曲致动模型，通过致动实验确定

了最佳致动油墨浓度，并通过微观形貌表征揭示了致动微观机理，对其进行光/湿

度致动实验，研究影响光致动以及湿度致动的条件。结果表明，GO呈层片状分布，

液态金属在表面及层片间分布均匀，PVP将液态金属颗粒紧紧包裹，提高了整体

的稳定性，得益于独特的微观结构，所制备的柔性致动器可以在光和湿度刺激下

进行弯曲和弯曲的恢复，具有出色的致动性能。

通过对薄膜进行致动实验，优化了致动参数。探究了棒涂方向对致动器的影

响规律，确定了棒涂方向对致动器没有影响；研究了薄膜尺寸和线棒涂布器规格

对致动实验的影响，确定了最佳尺寸比为2:1，涂布棒规格为200μm，实现了3s

弯曲180°的高速、大角度弯曲。针对硅橡胶基底材料致动器致动可重复性差的问

题，开发了以聚对苯二甲酸乙二醇酯（Polyethyleneterephthalate，PET）为基底的

新型PET基底柔性致动器，实现了优异机械性能、优异可重复性、优异防水性能

致动器的制备。

设计多种仿生结构，包括仿生花结构、仿生爬行结构以及仿生柔性抓手结构，

验证了所制备的柔性致动器优异的仿生性能，仿生花结构可以在短时间内通过光

和湿度刺激进行闭合和开放行为；仿生柔性抓手则可以轻松抓取20倍于自身重量

的物体，针对不同体积、不同质量的物体实现了可定制抓取；而仿生爬行结构实

现了在二维平面的复杂运动，还展现出了优异的水陆两栖爬行能力，显现出巨大

的应用潜力。

关键词：液态金属；柔性致动器；材料性能；仿生结构

Abstract

Inthecontextofthecontinuousdevelopmentofindustrialrobots,flexiblerobots

havebeenwidelyconcernedbecauseoftheirexcellentenvironmentaladaptabilityand

highefficiencyandstabilityindynamicenvironments.Asthecoreofflexiblerobots,

actuatorsplayadecisiveroleintheperformanceofflexiblerobots.Inthispaper,anew

kindofgalliumbasedliquidmetalflexibleactuatorwaspreparedbysurfacetreatment,

rodcoatingandultrasonictreatment.Thematerialpropertiesandbionicpropertiesof

theactuatorwereinvestigated,andavarietyofbionicstructureswereprepared.

Inthispaper,aflexibleactuatorwithdifferentactuatinginkconcentrationswas

preparedusingeutecticgalliumindiumalloy(EGaIn),GrapheneOxide(GO)and

Polyvinylpyrrolidone(PVP)onthebasisofsiliconerubberma