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紧凑高效：谐波齿轮传动短杯柔轮的结构设计与性能分析

一、引言

（一）研究背景与意义

在现代机械传动领域，谐波齿轮传动凭借其独特优势，在诸多高精度、高可靠性需求的应用场景中崭露头角。其具备体积小、重量轻的特点，这使得在对空间和重量有严格限制的设备中，谐波齿轮传动成为理想选择，如航空航天领域的飞行器，轻巧紧凑的传动装置有助于减轻整体重量，提升飞行性能。同时，它还拥有传动精度高、回差小的卓越性能，在机器人的关节驱动中，能确保机器人的动作精准无误，实现复杂精细的操作。在数控机床领域，谐波齿轮传动可以保证加工精度，提高产品质量。

随着产业的不断升级和发展，对谐波齿轮传动装置的性能提出了更高要求。当下迫切需要提高谐波齿轮传动装置的扭转刚度和运动精度，以满足日益增长的精密控制需求。在精密光学仪器中，微小的传动误差都可能导致成像质量的下降，因此高精度的谐波齿轮传动至关重要。与此同时，更小传动比的需求也日益凸显，这有助于实现更高效的动力传输和更精细的运动控制。短杯柔轮谐波传动应运而生，它不仅具有轴向尺寸更小的显著特点，更重要的是能提高谐波传动的扭转刚度，改善传动系统动力性能，很好地满足了上述产业需求。在一些微型机器人中，短杯柔轮谐波传动使得机器人的结构更加紧凑，运动更加灵活。

然而，短杯柔轮也面临着严峻的挑战。由于其长径比较小，与普通杯形柔轮相比，存在应力急剧增加的问题，这导致短杯柔轮的强度更为薄弱。在实际运行过程中，过高的应力容易使柔轮出现疲劳裂纹、断裂等失效形式，严重制约了其在工程中的广泛应用。因此，对短杯柔轮进行结构设计改进和性能分析，提高其强度和可靠性，具有重要的工程实际意义和理论研究价值。这不仅有助于推动谐波齿轮传动技术的发展，还能为相关产业的升级和创新提供有力支持。

（二）国内外研究现状

日本在谐波齿轮传动技术领域处于国际领先地位，尤其在短杯柔轮的设计制造方面，已经掌握了成熟的技术。日本的哈默纳科（HarmonicDrive）公司作为谐波传动领域的领军企业，其产品以高精度、高可靠性著称，在全球市场占据重要份额。该公司的超短杯型号CSD和SHD，柔轮长度仅有常规谐波传动柔轮的1/3，不仅增加了传动刚度，还大幅度减轻了谐波减速器重量。通过采用疲劳强度大的特殊钢作为柔轮材料，以及独特的齿形设计和加工工艺，哈默纳科成功解决了短杯柔轮的诸多技术难题，实现了产品的高性能和小型化，其技术和产品广泛应用于工业机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种高端领域。

俄罗斯在谐波齿轮传动技术研究方面也具有深厚的底蕴，虽然目前在短杯柔轮技术上处于实验研制阶段，但在基础理论研究和关键技术探索方面取得了一定成果。俄罗斯的一些科研机构和高校，如莫斯科鲍曼国立技术大学等，长期致力于谐波传动技术的研究，在柔轮材料性能、波发生器设计等方面开展了深入研究，为短杯柔轮技术的发展提供了理论支持和技术积累。

中国在谐波齿轮传动技术领域的研究起步相对较晚，目前与日本等发达国家相比仍有一定差距，处于实验研制阶段。国内在短杯柔轮方面缺乏系统的理论研究，尚未形成完善的设计方法和制造工艺体系。不过，近年来国内对谐波齿轮传动技术的研究投入不断增加，众多科研机构和高校积极开展相关研究工作。哈尔滨工业大学、北京工商大学等在谐波柔轮的结构设计、应力分析等方面进行了深入研究，取得了一些阶段性成果。同时，国内一些企业也在积极引进和吸收国外先进技术，加大研发投入，努力提高自身的技术水平和产品质量，推动谐波齿轮传动技术的国产化进程。

在现有技术中，短杯柔轮强度不足是制约其广泛应用的主要瓶颈。为了解决这一问题，国内外学者和工程师们进行了大量研究。一些研究尝试通过优化柔轮的结构参数，如改变杯底形状、调整筒壁厚度等，来降低应力集中，提高柔轮强度。还有研究致力于开发新型柔轮材料，以提高材料的强度和疲劳性能。在齿形设计方面，采用双圆弧齿廓等新型齿形，以改善柔轮齿根的应力状况和传动啮合质量，提高承载能力、扭转刚度和柔轮疲劳寿命，并可降低最小传动比。尽管取得了这些研究成果，但目前仍未完全解决短杯柔轮强度不足的问题，亟需进一步深入研究和探索，通过结构优化等手段提升其性能，以满足不断增长的工程应用需求。

二、短杯柔轮结构设计关键技术

（一）基础结构特性与设计目标

短杯柔轮作为谐波齿轮传动中的关键部件，其结构组成与工作原理独特。它主要由杯底、筒体和外齿构成，各部分相互协作，共同实现谐波齿轮传动的功能。在实际工作中，波发生器发挥着核心作用，当波发生器装入柔轮后，会迫使柔轮产生弹性变形。这种变形使得柔轮的外齿与刚轮的内齿在特定区域实现啮合，随着波发生器的转动，啮合点不断变化，从而实现了高精度的减速传动。

短杯柔轮的设计目标紧密围绕着满足现代机械传动的严苛需求。一方面，减小轴向尺寸是关键目标之一，