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第1页，共41页，星期日，2025年，2月5日第五章、机器人动力学机器人动力学是研究机器人的运动和作用力之间的关系。机器人动力学的用途：机器人的最优控制；优化性能指标和动态性能、调整伺服增益；设计机器人：算出实现预定运动所需的力/力矩；机器人的仿真：根据连杆质量、负载、传动特征的动态性能仿真。第2页，共41页，星期日，2025年，2月5日动力学方法很多，如Lagrange、Newton-Euler、Gauss、Kane、Screw、Roberson-Wittenburg。机器人是一个具有多输入和多输出的复杂的动力学系统，存在严重的非线性，需要非常系统的方法来处理。动力学的原问题：给定力/力矩，求解机器人的运动；是非线性的微分方程组，求解困难。动力学的逆问题：已知机器人的运动，计算相应的力/力矩，即实现预定运动所需施加的力矩；不求解非线性方程组，求解简单。第3页，共41页，星期日，2025年，2月5日5.1Lagrange动力学方法Lagrange法：能以最简单的形式求得非常复杂的系统动力学方程，而且具有显式结构。Lagrange函数L定义：任何机械系统的动能和势能之差动能和势能可以用任意选取的坐标系来表示，不局限于笛卡儿坐标则该机械系统的动力学方程为：（5-1）假设机器人的广义坐标为第4页，共41页，星期日，2025年，2月5日广义速度将代入到（5-1）式中：（5-2）第5页，共41页，星期日，2025年，2月5日例：图示R-P机器人，求其动力学方程。1、质心的位置和速度为了写出连杆1和连杆2（质量和）的动能和势能，需要知道它们的质心在共同的笛卡儿坐标系中的位置和速度。质心的位置是r?XY1r速度是速度的模方是笛卡儿Cartesian(Latin)[ka:’ti:zj?n]Descartes[dei’ka:t]:法国哲学家、数学家、物理学家，1596-1650，将笛卡尔坐标体系公式化而被认为是解析几何之父。第6页，共41页，星期日，2025年，2月5日质心的位置是速度是速度的模方是2、机器人的动能第7页，共41页，星期日，2025年，2月5日4、机器人的动力学方程根据式5-2，分别计算关节1和关节2上的力/力矩3、机器人的势能第8页，共41页，星期日，2025年，2月5日关节1上的作用力第9页，共41页，星期日，2025年，2月5日关节2上的作用力该R-P机器人的动力学方程为：该方程表示关节上的作用力与各连杆运动之间的关系加速度部分速度部分位置部分第10页，共41页，星期日，2025年，2月5日4、Lagrange动力学方程的一般形式第11页，共41页，星期日，2025年，2月5日惯性力项向心力项哥式力项重力项对照可得：第12页，共41页，星期日，2025年，2月5日有效惯量对于移动关节是质量，对于转动关节是惯性矩机器人的有效惯性量和耦合惯性量，随机器人的形态变化而变化，跟负载、机器人是自由状态/锁死状态有关，变换范围大，对机器人的控制影响巨大。对于一个机器人的控制而言，需要计算出各个有效惯量、耦合惯量与机器人位置形态之间的关系。第13页，共41页，星期日，2025年，2月5日假设R-P机器人的实际参数为：r?XY1r例:第14页，共41页，星期日，2025年，2月5日重力负载变化极大，在垂直状态是零，在水平时是最大（196）对机器人控制影响很大，在实际中采用平衡的方法或前馈补偿的方法。XY第15页，共41页，星期日，2025年，2月5日Lagrange动力学方法的基本步骤：1、计算各连杆的质心的位置和速度；2、计算机器人的总动能；3、计算机器人的总势能；4、构造Lagrange函数L；5、推导动力学方程。第16页，共41页，星期日，2025年，2月5日5.2惯性矩阵、惯性积和惯性张量在R-P机器人的例子中假设各连杆的质量集中在一点，实际上各连杆的质量是均匀分布的，对于这种情况存在几个特殊的公式。XYZlwh1、图示均质刚体，绕X、Y、Z轴的惯性矩阵定义为：{A}2、惯性积（混合矩）定义为：第17页，共41页，星期日，2025年，2月5日3、对于给定的坐标系{A}，惯性张量定