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基于PSO参数调整的导纳滑模控制研究

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2滑模控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3粒子群优化算法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4基于PSO的滑模控制研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.5本文主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

系统模型与问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1控制对象数学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2导纳控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3滑模控制面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.4问题描述与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

经典滑模控制理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1滑模面构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2控制律设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3滑模运动的动态特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.4经典滑模控制存在的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

基于PSO参数优化的滑模控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.1粒子群优化算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.1.1粒子与种群概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1.2粒子位置与速度更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.1.3适应度函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2PSO参数优化滑模控制器结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.3控制器参数优化问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.4PSO优化控制律参数的策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

系统仿真与性能验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.1.1仿真软件与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.1.2系统参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.2典型工况下的仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.2.1稳态性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

5.2.2动态响应仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

5.3与传统方法对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

5.4参数敏感性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

6.1主要研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

6.2研究不足与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

6.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

1.文档概要

本文档旨在深入研究基于粒子群优化（ParticleSwarmOptimizati