金属焊接过程中力柔顺控制与超声控制算法研究.pdfVIP

摘要

摘要

超声金属焊接因其高效、环保等特点被广泛应用于锂电池封装、芯片键合

等领域中。超声金属焊接平台主要包括伺服运动系统和超声发生系统两部分。

伺服运动系统的主要作用是控制换能器以及焊接工具头在单轴方向的运动以及

对被焊工件施加指定压力，超声发生系统的作用是对被焊工件施加超声能量。

金属焊接的质量主要取决于施加压力的大小与驱动超声能量即振幅的大小。为

了实现焊接过程的高效率与高可靠性，伺服系统必须做到快响应、低超调以及

无稳态误差。为确保焊接质量，超声发生系统必须控制换能器时刻工作在能量

转换效率最高点对应的频率处，时刻保证振幅的有效输出。

本文为实现柔顺性以及无稳态误差的压力控制，建立了末端机构接触过程

的数学模型，使用阻抗控制器解决了基于PID的压力直接控制方法中存在的问

题。文章中设计了变参数阻抗控制律，在控制律的作用下，控制器参数在不同

目标接触力和不同机构位置的情况下进行自适应变化，既能实现高速的进给过

程，又能实现高柔顺性的接触过程以及无误差的加压过程。

实现超声发生系统的振幅控制，首先需要获取换能器的振幅信息。本文从

物理机理出发推导了压电换能器的振幅同电流之间的关系，建立换能器的机电

耦合模型，并根据此模型提出振幅-电压传递函数。利用换能器等效电路中静态

电容的特性，首次提出了基于瞬时电流的振幅辨识算法，并在实验中进行验证。

焊接过程中工具头末端的振幅是影响焊接质量的关键因素之一。由于换能

器的阻抗特性，不同频率的电压驱动时，换能器会呈现不同的阻抗，这会对换

能器的振幅造成影响。因此必须控制电压工作在最优频率点，确保获得最大的

能量转换效率和振幅。而由于负载压力的变化以及驱动电压的变化，换能器的

系统特性会发生漂移，必须对换能器最优工作频率进行实时追踪。本文创新性

的提出了基于极值优化的超声振幅控制器，该方法直接利用振幅信息在频域上

对最佳频率点进行寻找，不依赖于相位信息。不同负载情况下均能实现良好的

振幅控制。

关键词:力控制；超声焊接；振幅辨识；振幅控制；扰动极值搜索

（内容及关键词用小4号字）

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Abstract

Abstract

Ultrasonicmetalweldingiswidelyusedinlithiumbatterypackaging,chip

bondingandotherfieldsbecauseofitshighefficiencyandenvironmentalprotection.

Theultrasonicmetalweldingequipmentmainlyincludesaservomotionsystemand

anultrasonicgenerationsystem.Theservosystemismainlyresponsiblefor

controllingthemovementofthetransducerandtheweldingtoolheadinaz-axis

direction,aswellasapplyingspecifiedpressuretotheworkpiecebeingwelded.

Ultrasonicweldingequipmentisusedtoprovideenergyformetalwelding.The

qualityofametalwelddependsmainlyontheappliedpressureandthedri