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2025年人形机器人视觉与力觉融合控制考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每小题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号内）

1.在人形机器人视觉与力觉融合控制中，下列哪一项不是视觉信息通常具备的优势？（）

A.空间感知能力强

B.可提供丰富的环境几何信息

C.感知距离通常比力觉传感器更远

D.对接触力的感知能力直接

2.力觉传感器在机器人操作中的主要作用不包括？（）

A.检测机器人与环境的接触状态

B.测量操作过程中的作用力大小和方向

C.实现机器人的精确定位（如视觉伺服）

D.提供阻抗控制所需的力反馈

3.下列哪种融合策略属于晚期融合？（）

A.在传感器数据层进行特征信息的融合

B.在感知决策层融合高层次的时空信息

C.在传感器信号传输前进行数据合并

D.在控制律层面融合视觉和力觉指令

4.卡尔曼滤波器在人形机器人视觉与力觉融合控制中，主要应用于？（）

A.直接估计机器人的关节角度

B.滤除传感器信号中的高频噪声

C.融合具有不同统计特性的视觉和力觉预测信息

D.控制机器人的末端执行器轨迹

5.人形机器人进行精细抓取任务时，更倾向于使用哪种控制模式，并融合视觉与力觉信息？（）

A.纯位置控制

B.纯力控制（如阻抗控制）

C.基于视觉伺服的位置控制

D.基于力反馈的阻抗控制

6.视觉SLAM技术为人形机器人提供了什么能力？（）

A.在未知环境中进行精确的3D定位和地图构建

B.实时检测目标物体的精确重心

C.直接测量机器人末端与物体的接触力

D.自动生成机器人的运动学模型

7.以下哪个因素不是影响视觉与力觉信息有效融合的关键挑战？（）

A.两种信息感知的时空不同步性

B.视觉和力觉信息的不确定性差异

C.传感器标定误差的累积

D.机器人运动学模型的精确性

8.在人机交互场景下，人形机器人融合视觉与力觉信息的主要目的是？（）

A.仅为了实现更快的运动速度

B.提高安全性（避免伤害人类）和交互的自然性

C.完全替代人类完成所有操作

D.降低机器人控制系统的复杂度

9.基于模型的方法在视觉与力觉融合控制中，其核心在于？（）

A.利用机器学习自动学习融合规则

B.建立精确的机器人动力学模型或环境模型，并结合传感器信息

C.忽略模型误差，仅依赖传感器数据

D.采用无模型的控制策略进行补偿

10.以下哪项技术通常不直接用于解决视觉与力觉传感器之间的时间同步问题？（）

A.硬件同步触发

B.软件插值算法

C.传感器自标定

D.时间戳标记与对齐

二、填空题（每空2分，共20分。请将答案填在横线上）

1.视觉信息通常具有__________、__________和__________的优点，但缺乏直接测量接触力的能力。

2.力觉传感器主要提供机器人与环境的__________信息和__________信息。

3.视觉与力觉融合控制的目标是将两种信息的__________、__________和__________进行有效结合。

4.根据融合发生的时间阶段不同，常见的融合策略可分为早期融合、中期融合和__________。

5.在机器人控制中，阻抗控制允许机器人根据与环境的交互力，在__________和__________之间进行调节。

6.为了实现视觉与力觉信息的有效融合，通常需要对两种传感器的坐标系进行精确的__________。

7.卡尔曼滤波器是一种经典的递归滤波算法，常用于融合具有__________特性的视觉和力觉估计值。

8.人形机器人在复杂动态环境中的导航和操作，需要融合视觉SLAM提供的__________信息和力觉传感器提供的__________信息。

9.基于学习的方法（如深度学习）在人形机器人视觉与力觉融合控制中，可以用于学习复杂的__________或直接优化融合控制策略。

10.评价视觉与力觉融合控制系统性能的常用指标包括精度、__________、鲁棒性和实时性。

三、简答题（每题5分，共20分）

1.简述人形机器人在与人交互时，仅使用视觉信息进行控制可能存在的局限性。

2.简述中期融合策略的基本思想及其在视觉与力觉融