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自动控制理论复习试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.已知函数f(t)=e^{-2t}u(t)+3u(t-1)，求其拉普拉斯变换F(s)。

2.已知拉普拉斯变换F(s)=\frac{2s+3}{s^2+2s+5}，求其逆拉普拉斯变换f(t)。

二、

一个二阶系统的闭环传递函数为G(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}，其中\omega_n=10rad/s，\zeta=0.5。

1.求该系统单位阶跃响应的超调量\sigma_%和上升时间t_r。

2.若该系统在单位阶跃输入下的稳态误差e_ss为0.1，求系统的开环传递函数G_0(s)中积分环节的个数以及对应的静态误差系数K_p或K_v或K_a。

三、

已知控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)=\frac{K(s+1)}{s(s-1)(s+2)}。

1.使用劳斯判据，确定使系统稳定的K值范围。

2.若K=2，绘制该系统的根轨迹图（无需精确绘制，画出主要分支和分离会合点即可）。

四、

已知系统的开环传递函数为G(s)H(s)=\frac{10}{s(s+1)}。

1.求该系统在单位阶跃输入下的稳态误差e_ss。

2.绘制该系统的波特图（BodePlot），并标注幅频特性曲线和相频特性曲线的关键点（如0dB点、-20dB/dec斜率点、-90°点等）。无需精确绘制，定性展示即可。

五、

1.已知系统A的传递函数为G_A(s)=\frac{1}{s+1}，系统B的传递函数为G_B(s)=\frac{1}{s+2}。求系统A和系统B并联连接后的总传递函数G(s)。

2.已知系统C的传递函数为G_C(s)=\frac{1}{s(s+1)}。求系统C在单位脉冲输入下的响应h(t)。

六、

1.解释什么是线性时不变（LTI）系统，并简述其关键特性。

2.什么是控制系统的稳定性？简述判断线性定常系统稳定性的几种主要方法（至少列出三种）。

七、

1.什么是频域分析法？它在控制系统中有什么重要意义？

2.简述奈奎斯特判据的基本原理，并说明如何用它来判断闭环系统的稳定性。

八、

1.什么是控制系统的稳态误差？根据输入信号类型，稳态误差可分为哪几种？分别对应什么误差系数？

2.在设计控制器时，通常希望系统同时满足稳定的条件和快速的动态响应以及小的稳态误差。请简述这三个基本性能指标分别指什么。

试卷答案

一、

1.F(s)=\frac{1}{s+2}+\frac{3}{s}

2.f(t)=(e^{-2t}+3)u(t)

二、

1.\sigma_%=e^(-\frac{\pi}{\sqrt{1-\zeta^2}})\times100\%=e^(-\frac{\pi}{\sqrt{1-0.5^2}})\times100\%\approx16.3\%

t_r=\frac{\pi-\arccos(\zeta)}{\omega_d}=\frac{\pi-\arccos(0.5)}{10\sqrt{1-0.5^2}}\approx0.33s

2.系统为I型系统（有一个积分环节），稳态误差e_ss=\frac{1}{K_v}。K_v=lim_{s\to0}sG_0(s)=lim_{s\to0}s\cdot\frac{G(s)}{1-G(s)}=lim_{s\to0}s\cdot\frac{\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}}{1-\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}}=lim_{s\to0}\frac{\omega_n^2s}{s^2+2\zeta\omega_ns}=\omega_n^2/(2\zeta\omega_n)=\frac{\omega_n}{2\zeta}

e_ss=\frac{1}{K_v}=\frac{2\zeta}{\omega_n}=\frac{2\times0.5}{10}=0.1

开环传递函数G_0(s)应包含\frac{1}{s}枢轴，对应的静态速度误差系数K_v=\frac{\omega_n}{2\zeta}。

三、