第2章运动方程建立.pptVIP

第1页，共26页，星期日，2025年，2月5日2.1质点与刚体惯性力的描述x0y0刚体运动分解为：1、质心运动；

2、绕质心的转动1、刚体平动（质心运动）惯性力：2、刚体绕质心转动的惯性力矩：式中，为角加速度，称为质量惯性矩。试由该式推导出矩形、椭圆及三角形的质量惯性矩J？第2页，共26页，星期日，2025年，2月5日2.2结构的动力自由度在结构动力分析模型中，确定惯性力分布所需考虑的独立位移数称为结构的动力自由度。xzy质点有3个平动自由度，3个转动自由度，共6个自由度m(x)质量连续分布，惯性力必须沿杆长逐点定义，无限自由度1、离散质量体系（质点）2、连续质量体系第3页，共26页，星期日，2025年，2月5日举例：忽略转动的平面体系的动力自由度确定1)平面上的一个质点（转动忽略）W=22)W=2弹性支座不减少动力自由度3)计轴变时W=2不计轴变时W=1为减少动力自由度，梁与刚架不计轴向变形。4)W=15)W=26)W=2第4页，共26页，星期日，2025年，2月5日举例：忽略转动的平面体系的动力自由度确定（续）7)W=18)平面上的一个刚体W=39)弹性地面上的平面刚体W=3W=210)W=111)12)W=13自由度数与质点个数无关，但不大于质点个数的2倍。自由度为1的体系称作单自由度体系；自由度大于1的体系称作多（有限）自由度体系;自由度无限多的体系为无限自由度体系。第5页，共26页，星期日，2025年，2月5日系统离散：（1）集中质量法L/3L/3L/3惯性力实际结构的质量沿杆长连续分布，故要知道惯性力的话，其位移和加速度必须逐点定义，即为无限自由度体系，必须按偏微分方程求解；采用集中质量法可以化为有限自由度求解。jijimjmjll集中质量法：将杆件分成n段，每一段杆按简支梁法则将质量向杆端集中，这样，结构质量被集中到有限的离散点上，无限自由度体系被简化为有限自由度体系，即结构动力分析只需要对这些离散点的动力自由度进行分析。m2m1m3该模型中，梁端部的集中质量为什么不出现？第6页，共26页，星期日，2025年，2月5日系统离散：（2）广义位移法当一维结构体系中质量连续均匀分布时，结构挠曲线形状可用一系列假定的位移曲线的线性组合表示：式中，为任何满足结构约束条件并在其内部连续的一组位移函数，称为结构的位移坐标；Zn表示位移函数的幅值，称为结构的广义坐标。=++例：右图简支梁的挠曲线可以表示为三个正弦函数的线性组合：由此，按广义位移法，该体系简化为只有3个广义坐标（动力自由度）b1、b2、b3表示的动力体系。对于四边简支的矩形板，如何假设其位移坐标？第7页，共26页，星期日，2025年，2月5日系统离散：（3）有限元法有限元法是一种将连续系统离散化的方法。这种方法先把复杂结构分割成若干个彼此之间只在结点处相互连接的单元，每个单元都是一个弹性体，单元内位移用节点位移（即广义位移）插值函数来表示。对每个单元，由位移插值函数和动力学基本原理确定刚度矩阵、质量矩阵及其它特征矩阵。第8页，共26页，星期日，2025年，2月5日运动方程的建立:(1）达朗贝尔原理按牛顿第二定理：如记：称为惯性力（Inertialforce）达朗贝尔原理：如将惯性力当成静力看待，动力系统在所有力作用下应保持静力平衡。图示系统所受外力为：动力荷载(Appliedforce)：p(t)阻尼力(Dampingforce)：弹簧恢复力(Springforce):称为d‘Alembert原理y(t)第9页，共26页，星期日，2025年，2月5日运动方程建立：（2）虚位移原理虚位移原理：如果给定一个平衡系统一个虚位移（即系统约束相容的位移形态），则作用在该平衡系统上所有的力（外力及内力）对该虚位移所做的虚功之和等于零。第10页，共26页，星期日，2025年，2月5日将各力代入方程中，消去，简化后得：HABB’C’D’E’F’G’CDEFG运动方程建立：（2）虚位移原理（举例）m2,J2P(x,t)aaaaa2aBk1c1c2k2CEDGFHAyx图示两刚性杆由饺连接，试用虚位移原理建立运动方程给定一个虚位移，按虚位移原理：第11页，共26页，星期日，2025年，2月5日运动方程建立：（3