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一基本概念;由张紧的柔绳、链条等柔软物所构成的约束称为柔体约束。柔体约束本身只能承受拉力，即只限定物体沿绳索中心线离开绳索方向的运动。其约束反力作用于柔体与物体的连接点，其方向沿绳索方向，而背离物体。柔体约束的约束反力通常用符号FT来表示。;若一个物体与另一物体互相接触，当接触处的摩擦力很小，可以忽略不计时，它们之间构成的约束称为光滑面约束。这种约束只能限制物体沿着接触面公共法线方向指向约束内部的运动。其约束反力通过接触点，沿公共法线指向物体一侧。这种约束反力通常用符号FN来表示。
;在两个构件上各钻有同样大小的圆孔，并用圆柱型销钉连接起来。销钉阻止了构件彼此之间沿孔径方向的相对移动，但可以绕销钉作相对转动。这种约束称为圆柱形铰链约束，简称铰链约束，或更简单地称为铰链、铰。图d是它的简化示意图。
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