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管道检测机器人技术发展前沿研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1管道基础设施的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.2管道检测的必要性及挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2.2国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.3.2采用的研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

管道检测机器人关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1车体设计与移动平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.1机器人总体结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.1.2移动机构设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1.3适应不同管径的变形能力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2能源管理系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.2.1高效能源供应方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.2.2能耗控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.2.3能源状态监测与预警．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.3传感与信息获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.3.1多模态传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

2.3.2高精度数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

2.3.3信号处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

2.4定位与导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

2.4.1滑移管内导航方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

2.4.2多传感器定位融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

2.4.3基于特征的导航策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

2.5遥控与自主控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

2.5.1人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

2.5.2基于智能算法的自主控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

2.5.3复杂环境下的智能避障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

管道检测机器人前沿技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

3.1人工智能与机器视觉．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

3.1.1深度学习在缺陷识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

3.1.2基于视觉的管道变形监测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94

3.1.3智能辅助诊断技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．96

3.2虚拟现实与增强现实．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100

3.2.1管道检测虚拟现实仿真系统．．．．