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2025年人形机器人深度相机测距精度测试实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、实操任务

1.请根据深度相机及人形机器人操作手册，完成机器人和深度相机的启动与初始化设置。描述关键步骤，包括必要的系统检查和参数确认。

2.熟悉并执行深度相机的内部或外部标定流程（若手册要求或测试环境变化需要）。简述标定目的及过程中需要注意的关键点。

3.搭建测试场景。根据指定要求，布置至少三种不同类型的标准测试物（例如，不同距离的标定板、不同反射特性的物体），并描述布置时对环境（如光线、背景）的控制措施。

4.执行数据采集。详细说明如何使用机器人移动到测试物位置，以及如何触发深度相机进行多次测量（例如，指定次数或直到读数稳定）。记录采集方法的关键参数设置（如帧率、测距模式等）。

5.进行真值测量。使用激光测距仪或其他标准工具，精确测量每个测试物的实际距离。描述测量方法，确保测量的准确性和一致性。

6.数据处理。阐述如何将采集到的深度读数与对应的真值进行比较，计算每个测试点的绝对误差和相对误差。说明选择哪种误差指标（如平均误差、最大误差、均方根误差）来评价整体精度，并给出计算示例。

7.结果分析。根据计算出的误差数据，分析深度相机的测距精度表现。例如，讨论精度是否随距离变化，是否存在系统偏差或随机误差主导的情况。

8.故障模拟与排查（若条件允许或作为思考题）。假设在测试过程中出现深度读数持续偏大、读数跳变剧烈或与实际距离完全不符等现象，请分析可能的原因（如环境光干扰、物体表面特性、相机参数设置不当、机器人姿态影响等），并提出相应的排查和解决步骤。

9.报告撰写准备。概述一份完整的测试报告应包含哪些核心内容（至少列举五项），并说明每部分内容应阐述的重点。

二、理论问题

1.简述至少两种主流深度相机（如结构光、TOF）的基本工作原理，并指出各自可能存在的精度限制因素。

2.影响深度相机测距精度的因素有哪些？请列举至少五项，并简述其对精度的影响方式。

3.在进行深度相机精度测试时，为什么要进行标定？标定主要解决什么问题？

4.解释均方根误差（RMSE）作为精度评价指标的含义及其优缺点。

试卷答案

一、实操任务

1.答案：根据深度相机及人形机器人操作手册，启动机器人主控系统，进入操作界面。检查电源、连接（线缆、传感器接口）状态。加载必要的驱动程序和软件库（如ROS驱动、视觉处理库）。初始化深度相机，包括启动相机固件、选择通信接口（USB、Ethernet等）、确认相机参数（如分辨率、帧率、测距模式、视场角）设置。进行相机自检，确保设备状态正常。最后，进行机器人基本状态检查，如关节电位器读数、本体连接状态。

解析思路：本题考察对设备启动流程的掌握。需要考生熟悉设备操作手册，理解启动的顺序和关键步骤，包括硬件检查、软件加载、参数设置和自检环节。答案应体现操作的规范性和全面性。

2.答案：标定目的是消除深度相机的内参（如畸变系数）和外参（相机相对于机器人基坐标系或世界坐标系的位姿），以获得准确的深度图像或点云数据。流程通常包括：准备标定板（如棋盘格），在多个不同位置、姿态下拍摄标定板图像/投影；使用标定算法（如OpenCV提供的函数）计算相机内参和畸变系数，以及相机与基坐标系间的变换参数。关键点包括：确保标定板清晰可见、相机稳定、物距大于相机焦距、多角度覆盖整个工作区域、避免反光和遮挡。

解析思路：本题考察对标定原理和流程的理解。考生需知道标定的目的（校正参数），熟悉典型的标定流程（准备、拍摄、计算），并了解过程中需要注意的关键条件（图像质量、物距、姿态多样性）。答案应包含目的、流程和注意事项。

3.答案：根据测试要求，选择代表性的测试物（如距离分别为1米、3米、5米的标定板，一个高反物体，一个漫反射物体）。将测试物放置在预定位置，确保其特征点清晰可见，且不发生遮挡。布置背景，使用中性、无反光的颜色和纹理，避免干扰深度相机测距。控制环境光线，使用均匀漫射光，避免强光直射或大面积阴影。确保测试空间内无气流干扰。

解析思路：本题考察测试场景搭建能力。考生需理解如何选择合适的测试物（覆盖不同距离和特性），如何合理布置（考虑可见性、无遮挡、背景干扰），以及如何控制环境条件（光线、气流）。答案应体现测试设计的合理性和对精度影响因素的控制意识。

4.答案：使用机器人示教器或编程接口（如ROS话题/服务），控制机器人移动至第一个测试物上方或指定测量点。到达目标位置后，保持机器人姿态稳定。根据手册或经验，设置深度相机测量参数（如连续测量模式、测量次数N、滤波方式）。执行测量，记录N次深度读数。移动机器人至