智能无人系统动态行为规划研究.docxVIP

摘要

动态行为规划一直是移动无人系统研究的热点问题，而移动无人系统的动态动态行为规划由于是基于传感器所获得的有限信息来决策符合智能无人系统运动约束和其他运动性能要求的行为，所以一直是智能无人系统运动规划中的难点。本论文就移动无人系统动态行为规划问题主要从智能无人系统的系统框架和动态行为规划算法两个方向展开研究。

首先将智能无人系统的定位、感知、通信和运动等多任务模块化，并在智能体概念的理论基础上利用智能无人系统平台实现了具备以上功能模块的智能体智能无人系统的系统框架。

其次是对智能体智能无人系统运动模块的分析和设计。最后，对智能体智能无人系统进行了仿真和真实环境下的动态行为规划实验，并对智能无人系统在行进中的线速度和角速度进行了分析。实验结果表明了本论文智能无人系统框架和动态行为规划算法的可行性和有效性。

关键词：智能无人系统；动态行为规划；运动学；动力学；

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章引言 1

1.1引言 1

1.1.1智能无人系统技术的发展与现状 1

1.1.2智能无人系统技术主要研究方向技术问题及研究意义和内容 1

第二章移动无人系统动态行为规划 3

2.1动态行为规划概述 3

2.1.1动态行为规划定义和作用 3

2.1.2动态行为规划分类 3

2.1.3移动无人系统动态行为规划的特点和关键问题 4

2.2动态行为规划算法介绍 6

2.1.1栅格法 6

2.2.2几何法 6

2.2.3遗传算法 7

2.2.4人工势场法 7

2.3智能无人系统运动规划的控制结构 7

第三章智能无人系统的动态行为规划 9

3.1移动无人系统的控制结构 9

3.2移动无人系统数学建模与运动生成 10

3.2.1智能无人系统运动学分析 10

3.2.2智能无人系统动力学分析 11

3.3基于势场法的智能无人系统动态行为规划 11

3.3.1斥力势函数的选取 11

3.3.2引力势函数的选取 11

3.4基于2-D激光雷达的环境建模 12

3.4.1LMS200的环境感知与数据处理 12

3.4.2智能无人系统坐标转换与环境建模 13

3.5应用实例 13

第四章实验结果与分析 15

4.1仿真实验平台 15

4.2动态行为规划仿真实验 16

4.3P2-Dxe智能无人系统动态行为规划实验 19

第五章全文总结与展望 20

5.1论文总结 20

5.2问题与展望 20

参考文献 21

致谢 22

第一章引言

1.1引言

1.1.1移动无人系统技术的发展与现状

纵观半个世纪以来智能无人系统机器的发展史，智能无人系统技术在需求的牵引下已经得到了巨大的发展，到目前为止，智能无人系统的发展已经经历了三个阶段[1]：

(1) 可编程的、示教再现型智能无人系统：为了让智能无人系统完成期望的作业,首先由操作者通过示教盒对操作智能无人系统的运行轨迹、作业顺序等进行示教操作,智能无人系统控制系统将示教指令记忆、存储,应用时再根据再现指令顺序取出示教指令，经过编译，在一定精度范围内复现示教动作。

(2) 具有一定的传感功能，包括视觉、力觉、触觉等功能，具有一定适应能力的智能无人系统：这种智能无人系统可以根据传感信息调整控制算法。

(3) 智能智能无人系统：这种智能无人系统装有多种传感器，并能将多种传感器探测到的信息进行融合，能有效地适应环境的变化具有很强的自适应能力，并具有自学习功能。

移动无人系统的研究始于60年代末期斯坦福研究院,其中最著名的是名为GeneralElectricQuadruped的步行智能无人系统。

70年代末,随着计算机的应用和传感技术的发展，移动无人系统研究又出现了新的高潮。特别是在80年代中期,一大批世界著名的公司开始研制移动无人系统平台。90年代以来,以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术,高适应性的移动无人系统控制技术,真实环境下的规划技术为标志,开展了移动无人系统更高层次的研究[2,3]。

到了本世纪20年代初，现阶段的智能无人系统已经广泛的应用到各个方面，智能无人系统已经随着科学和技术的进步广泛应用，覆盖了上天、入地、下海的各个领域。

1.1.2移动无人系统技术主要研究方向技术问题

(1) 导航和定位

导航是移动无人系统研究的重要问题。移动无人系统的导航方式可分为:基于环境信息的地图模型匹配导航和基于各种导航信号的陆标导航、视觉导航和味觉导航等。

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