可重构线驱连续体机器人建模及运动规划研究.pdfVIP

摘要

由于具有细长而灵活的躯干，线驱连续体机器人可以穿过狭窄蜿蜒的地形

并展开工作，在工业检测、太空作业、野外探测、医疗手术等领域得到了广泛

应用。通常，线驱连续体机器人的躯干由多个不同的独立分段连接而成，每个

分段的驱动绳均连接一组独立的驱动电机。增加机器人躯干内的分段数量可以

使机器人获得更大的工作空间与灵活度，但同时机器人的驱动绳与驱动电机的

数量也将骤增，使机器人及驱动系统被迫变得庞大沉重。另外，由于每个躯干

分段的驱动绳以“内走线”形式布置于机器人内，驱动绳之间存在力耦合，驱

动绳越多，机器人运动控制的复杂程度越高。因此，如何在不降低机器人灵活

度的情况下减少线驱机器人系统内驱动电机的数量，从而缩小机器人系统体积、

降低控制复杂度具有重要研究意义。

针对减少系统中驱动器数量、精简机器人中驱动绳的需求，设计了一种基

于可锁定关节的可重构线驱连续体机器人。该类可重构线驱连续体机器人由多

个可被独立锁定/解锁的旋转铰链关节连接而成，内部仅有一组驱动绳控制机器

人弯曲，机器人系统紧凑，控制简单。机器人运动时，可以通过控制不同关节

的锁定与解锁从而重构机器人关节配置，在驱动绳的牵引下完成复杂的运动。

根据设计结果，对可重构线驱连续体机器人进行了建模分析。静力学模型

根据“牛顿-欧拉方程”，对受驱动绳拉力与外载荷后的机器人姿态进行求解。通

过理想静力学的仿真与“等曲率模型”，建立了机器人运动学模型，以根据驱动

绳长度对机器人姿态进行求解。基于建立的模型，分析了可重构线驱连续体机

器人相较于传统线驱连续体机器人在刚度、工作空间和灵巧度上的提升。

基于可重构线驱连续体机器人的运动模式，提出了一种基于“快速探索随

机树**

（RRT）”的运动规划算法。通过对机器人包含“关节锁定策略”的动作

序列进行优化，引导可重构线驱连续体机器人以较小的“环境侵入程度”在复

杂环境中运动、避障。

完成样机集成与平台搭建，并在此基础上开展了静力学模型验证实验与运

动规划算法验证实验。实验结果表明，研究中提出的静力学模型具有高精度，

提出的运动规划算法可引导可重构线驱连续体机器人在复杂环境中运动，开发

的机器人仅需少量驱动电机与简单的控制便可获得更大的工作空间与灵巧度。

关键词:线驱机器人；连续体机器人；可锁定关节；可重构

Keywords：tendon-drivenrobot,continuumrobot,lockablejoint,reconfigurable

目录

摘要I

AbstractII

第1章绪论1

1.1研究背景1

1.2研究目的和意义1

1.3国内外研究现状与分析3

1.3.1线驱连续体机器人驱动系统简化研究现状3

1.3.2线驱连续体机器人静力-运动学研究现状4

1.3.3线驱连续体机器人运动规划研究现状6

1.3.4研究现状总结与分析8

1.4本文的主要研究内容9

第2章可重构线驱机器人系统设计与样机制造10

2.1引言10

2.2可重构线驱连续体机器人系统需求分析10

2.3可锁定关节结构与硬件设计11

2.3.1可锁定关节工作原理11

2.3.2可锁定关节硬件设计11

2.4驱动系统结构与硬件设计14

2.4.1驱动系统工作原理14

2.4.2驱动系统硬件设计14

2.5本章小结16

第3章可重构线驱连续体机器人建模分析17

3.1引言17

3.2可重构线驱连续体机器人静力学分析17

3.2.1静力学建模17

3.2.2刚度分析19