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《焊接机器人》试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、名词解释（每题3分，共15分）

1.协作机器人

2.机器人坐标系

3.焊接机器人示教

4.点焊

5.焊缝跟踪

二、填空题（每空1分，共20分）

1.焊接机器人通常由______、______、______三大部分组成。

2.机器人常用的坐标系包括世界坐标系、______、关节坐标系和工具坐标系。

3.焊接机器人的控制方式主要有______控制和在线编程控制。

4.机器人程序执行的基本单位是______。

5.点焊通常用于连接______材料，焊接过程以______的形式加热焊点。

6.焊接机器人的安全防护等级通常要求达到______或更高。

7.机器人手腕通常具有______个自由度，用于调整工具的姿态。

8.焊接机器人的重复定位精度一般要求在______毫米以内。

9.常用的焊接传感器有______、______和______。

10.焊接机器人编程时，需要设定焊枪相对于工件的______和______。

三、判断题（每题1分，共10分，正确的划“√”，错误的划“×”）

1.机器人TCP（工具中心点）的位置是固定不变的。（）

2.焊接机器人只能进行直线和圆弧焊缝的焊接。（）

3.示教编程是焊接机器人最常用、最灵活的编程方式。（）

4.焊接机器人的运动速度和加速度是可以实时调节的。（）

5.点焊枪通常只有一个焊头。（）

6.机器人程序中的运动指令只包含位置信息，不包含速度信息。（）

7.焊接机器人的编程坐标系就是其自身的工作坐标系。（）

8.机器人焊接时，只需要保证起点和终点重合即可。（）

9.焊接机器人可以完全替代人工进行所有焊接作业。（）

10.使用焊接机器人进行焊接，焊接质量的稳定性通常比人工更高。（）

四、简答题（每题5分，共20分）

1.简述焊接机器人坐标系设定的目的和意义。

2.简述焊接机器人示教编程的基本步骤。

3.与传统焊接方法相比，使用焊接机器人焊接有哪些主要优势？

4.简述焊接机器人安全操作中需要注意的几个关键点。

五、论述题（10分）

结合实际应用，论述焊接机器人在提高生产效率和保证焊接质量方面的作用。

试卷答案

一、名词解释

1.协作机器人：能够在无人监督的情况下与人类在共享空间中安全协作的机器人。

*解析思路：考察对协作机器人基本定义的理解，强调其与普通工业机器人的安全交互特性。

2.机器人坐标系：用于描述机器人末端执行器（如焊枪）位置和姿态的参考坐标系系统。

*解析思路：考察对机器人坐标系概念及其作用的认识，是编程和轨迹规划的基础。

3.焊接机器人示教：通过操作者引导焊枪沿焊缝路径移动并执行焊接动作，机器人记录下路径和动作数据以生成焊接程序的过程。

*解析思路：考察对示教编程核心原理和操作方式的掌握。

4.点焊：利用电极将两个或多个零件压紧并利用电流通过接触点产生的电阻热将其熔接在一起的一种焊接方法。

*解析思路：考察对点焊定义、原理及其典型应用材料的理解。

5.焊缝跟踪：利用传感器实时检测焊枪与焊缝的相对位置偏差，并自动调整焊枪轨迹，使焊枪始终保持在焊缝上的技术。

*解析思路：考察对焊缝跟踪技术功能和实现目的的掌握。

二、填空题

1.机械结构，控制系统，驱动系统

*解析思路：考察对焊接机器人三大基本组成部分的掌握，这是机器人系统的基本构成。

2.机器人基坐标系（或工具坐标系）

*解析思路：考察对机器人常用坐标系分类的掌握，除世界、关节、工具外，基坐标系也是重要参考。

3.预设（离线）

*解析思路：考察对焊接机器人两种主要控制方式的了解。

4.程序段（或程序步）

*解析思路：考察对机器人程序执行基本单位的认识，示教或编程的结果是以段或步的形式存储和执行的。

5.金属，电阻热

*解析思路：考察对点焊原理和适用材料的掌握。

6.IP67

*解析思路：考察对焊接机器人典型安全防护等级要求的了解，IP67是常见的高防护等级。

7.6

*解析思路：考察对机器人手腕自由度数量的一般认知，六自由度手腕能提供较好的姿态调整能力。

8.0.1

*解析思路：考察对焊接机器人重复定位精度行业通用水平的了解。

9.位置传感器，视觉传感器，激光传感器

*解析思路：考察对常用焊接传感器类型的掌握，涵盖了几种主要类型。

10.位置，姿态