2025 年人形机器人离散步态库设计与应用真题及答案.docxVIP

2025年人形机器人离散步态库设计与应用真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人离散步态库的概念及其主要优势。与连续轨迹规划方法相比，离散步态库方法在实现和计算复杂度方面有何不同？

二、

设一человекоподобныйробот(HBR)行走，单腿支撑相（StancePhase）时长为0.5秒，摆动相（SwingPhase）时长为0.4秒，一个完整步态周期（包括左右腿支撑和摆动）包含两个支撑相。假设机器人以0.5米/秒的速度直线行走（水平地面），请计算：

1.该基本行走步态的步频（步数/秒）和步幅（米/步）。

2.若机器人身高1.5米，请大致估算支撑相期间，该机器人单腿着地时的支撑脚印记（Footprint）的长宽范围（假设脚长0.25米，脚宽0.15米，步态对称）。

三、

在人形机器人离散步态库中，如何定义一个单步行态（例如，支撑相的某一步）？需要包含哪些关键信息？请列举至少五个核心参数，并简要说明每个参数的意义。

四、

设计一个用于人形机器人在平坦地面直线行走的基本离散步态库。要求：

1.明确库中需要包含哪些类型的步态（至少两种）。

2.描述每种步态的几何参数（如脚端位置、姿态）和时间参数（如各阶段时长）的设定原则。

3.简述如何实现不同步态之间的平滑过渡。

五、

人形机器人需要从站立姿态过渡到向前行走的状态。请设计一个包含至少三个离散步态的序列，实现这一转换。描述每个步态的功能以及它们如何连接起来完成启动行走的任务。

六、

为了使离散步态库能够适应不同的地面高度变化（如上楼梯），通常需要设计特殊的“上楼梯步态”。请提出一种（或多种）上楼梯离散步态的设计思路，说明其关键特点以及与普通行走步态的主要区别。

七、

在应用离散步态库控制人形机器人运动时，可能会遇到步态库步态与实际环境不完全匹配的问题（如地面不平、障碍物）。请讨论至少两种可能的解决方案，以提高机器人运动的适应性和鲁棒性。

八、

考虑一个包含直线行走步态和转向步态的离散步态库。设计一个简单的决策逻辑，根据机器人接收到的目标点（x,y,θ）和当前状态（位置、朝向），决定从库中调用哪种步态（或哪几个步态的组合）来接近目标。描述你的决策依据。

九、

评价离散步态库方法在人形机器人应用中的优缺点。在哪些场景下该方法特别适用？在哪些场景下可能表现不佳？请结合具体实例说明。

试卷答案

一、

人形机器人离散步态库是指预先规划和存储的一系列离散的、定义明确的机器人运动模式（即步态），每个模式通常代表机器人完成一个基本动作（如单腿支撑相、摆动相）或一个完整的步态周期。其主要优势包括：1）计算效率高，由于步态参数预先计算好，实时控制时只需查表和插值，降低了在线计算负担；2）实现简单，控制逻辑相对清晰；3）适用于对运动轨迹有固定要求的场景，如重复性路径行走。与连续轨迹规划方法相比，离散步态库方法在实现上更简单、计算复杂度更低，但灵活性较差，难以适应复杂多变的环境和动态干扰，且难以实现非常平滑或复杂的运动。

二、

1.步频=总周期时长/1个周期时长。一个完整步态周期包含左右腿各支撑相和摆动相，时长=0.5s(支撑)+0.4s(摆动)=0.9s。步频=1/0.9s≈1.11步/秒。步幅=速度×步频=0.5m/s×1.11步/s≈0.555米/步。

2.支撑脚印记大致范围：假设机器人步态对称，每条腿支撑相时长0.5秒，机器人以1.11步/秒行走，则单腿支撑时间占比约为0.5/0.9≈55.6%。在此期间，身体重心会相对稳定。考虑到脚的尺寸（长0.25m，宽0.15m）和身体姿态，支撑脚印记长度约为0.25m，宽度约为0.15m。但需注意，实际印记会随地面接触压力分布、机器人重心位置和姿态动态变化，此处为基于几何尺寸和对称性的粗略估计。

三、

在人形机器人离散步态库中，一个单步行态（如支撑相的某一步）通常通过一组参数来定义，这些参数描述了该时刻机器人各部件（主要是下肢）的几何位置和姿态。核心参数至少包括：

1.足端位置(FootPosition):描述左右脚脚底中心点在机器人基坐标系下的x,y,z坐标。

2.足端姿态(FootOrientation):描述左右脚脚底平面在机器人基坐标系下的旋转，通常用四元数或欧拉角表示。

3.关节角度(JointAngles):描述左右腿从脚踝到髋关节（或更上端）各主要关节（如踝关节、膝关节、髋关节）的角度。这些角度定义了腿的姿态。

4.时间戳(Timestamp):标识该步态状